1.一种针对控制方向未知的气动系统位置自适应控制方法，其特征在于，该方法按照以下步骤具体实施：步骤1、建立气动位置伺服系统的模型

根据气动位置伺服系统的工作机理，忽略摩擦，同时进行线性化处理，得到线性化数学模型如式(1)所示：其中x1、x2、x3为系统状态变量，物理含义分别表示活塞(1)的位置、速度和加速度，分别对应为x1、x2、x3的一阶导数，u为控制输入，a1，a2，a3为未知模型参数，b为大小和方向均未知的系统控制增益，控制目标是在比例阀(5)输出正、反两种连接方式时，使活塞(1)的位移y都能跟踪所要求的期望输出yd；

步骤2、引入Nussbaum增益函数，设置气动位置伺服系统的自适应控制器对上述的式(1)选取自适应控制器，自适应控制器的模型表达式分别如式(2)和式(3)所示：其中N(ξ)为Nussbaum型偶函数，z1＝x1-yd， z2＝x2-α1，z3＝x3-α2，θ＝[1 a1 a2 a3]T为参数向量，为θ的估计值， 为状态向量， 为期望输出yd的一阶导数， 为α1的一阶导数， 为α2的一阶导数，α1、α2、z1、z2、z3为中间变量，c1、c2和c3为设置参数；

步骤3、对控制信号u′进行限幅，如式(4)：

Umax为控制量限幅值；

步骤4、对气动位置伺服系统的未知模型参数的值进行估计

未知模型参数的估计值参照式(5)进行计算：

其中的Γ是正定矩阵，为自适应增益，为 的一阶导数，

将式(5)估计得到的 数值用于实时更新式(2)中的参数，计算机(6)通过D/A转换器将经过限幅的控制信号输给比例阀(5)，实时调节无杆气缸(3)中活塞(1)的位移y。

2.根据权利要求1所述的针对控制方向未知的气动系统位置自适应控制方法，其特征在于：所述的步骤1中，被控气动位置伺服系统的结构是，无杆气缸(3)的活塞(1)与负载(2)固定连接，活塞(1)还与位移检测仪(4)对应接触，位置检测仪(4)的输出信号通过A/D转换器接入计算机(6)；无杆气缸(3)的气腔A侧和气腔B侧分别与比例阀(5)的两个出气端对应联通，比例阀(5)为三位五通比例伺服阀，按照两个出气端连接顺序的不同分别定义为正、反方向两种连接方式，比例阀(5)进气端与储气罐(9)连通，储气罐(9)通过减压阀(7)与气泵(8)联通，计算机(6)通过D/A转换器与比例阀(5)连接。