1.一种基于柔顺机构的空间微夹持器，其特征在于，包括2个具有对称结构的夹持支链和微探针组成，所述夹持支链采用5对对称的正圆形柔性铰链形成两级杠杆结构，放大夹持支链的张合量；所述2个夹持支链以十字架形式垂直对称放置，且2个支链的驱动端为同一位置，只需一个驱动实现3维空间夹持功能；所述微探针通过套入的方式与夹持支链进行连接，可调节微探针的长度；通过4个微探针对称布置形成一空间方形夹持口，可夹持形状不规则的微小物体。

2.根据权利要求1所述的空间微夹持器，其特征在于，由2个平面夹持支链相互垂直放置形成3维空间夹持。

3.根据权利要求1所述的空间微夹持器，其特征在于，通过卡槽实现2个平面夹持支链相互垂直放置。

4.根据权利要求1所述的空间微夹持器，其特征在于，通过上凹槽和下凹槽相互嵌套的形式将2个平面夹持支链联接在一起使得其驱动位置相同，以实现使用一个驱动器同时驱动2个夹持支链。

5.根据权利要求1所述的空间微夹持器，其特征在于，微探针以螺纹连接形式套入夹持支链实现微探针的伸长量可调节，以调节夹持口的大小。

6.根据权利要求1所述的空间微夹持器，其特征在于，夹持器的夹持口为由4个微探针的操作端空间对称布置形成，当夹持物体时为四点接触，能夹持形状不规则的物体。