1. 一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，其特征在于，所述算法包括W 下步骤： 步骤1，在监测水域，随机部署多个具有感知功能的水下传感器节点，每个传感器节点 上配置深度探测器;所有水下传感器节点通过水声通信方式自主通信，组成水声传感器网 络;设定水下传感器节点在初始时处于休眠状态，水下传感器节点的激活阔值为TD; 步骤2，当水下移动目标进入水下传感器节点的探测区域后，由于水下移动目标自身具 有的声源级强度TS在传播过程中存在传播损失化，且受到水下环境噪声N的影响，当被周期 性监测的休眠状态的水下传感器节点感知后，若满足TS-TL-N>TD，表明水下移动目标能够 被该水下传感器节点探测到，此时水下传感器节点由休眠状态转为激活状态;反之，水下传 感器节点仍然保持休眠状态； 步骤3,对水下移动目标进行定位;被激活的水下传感器节点发送带有标记的声波信 号，记发射时刻为tsl，当声波信号遇到水下移动目标时会发生反射，经过反射后的信号再次 被该水下传感器节点接收的时刻记为ts2,由回声定位原理即可得到该水下传感器节点到水 下移动目标的距离di; 步骤4,其他被激活的传感器节点同样执行步骤3,且选定一个剩余能量最高的水下传 感器节点作为数据处理中屯、，其他水下传感器节点将获取的水下移动目标信息发送给作为 数据处理中屯、的水下传感器节点；根据Ξ角测量法，Ξ维空间的的目标定位需要四组不同 的数据，通过解方程组可获得目标位置(XI，yi，zi，di); 步骤5,由于水下环境中传播延时、生物干扰等因素带来的定位信息不准确影响，使得 目标位置信息(Xl，yl，Zl，dl)不可避免的存在定位误差，进而使得利用ミ角测量法求解方程 组时，可能出现相交区域、唯一解、多解Ξ种情况;其中，唯一解和多解的情况忽略不计;对 于出现相交区域的情况，通过把相交区域内各点带入一个衡量定位方程组定位精度高低的 代价函数中进行计算，函数值越小说明对应点与实际水下移动目标位置的近似程度越高， 将函数最小值所对应的点看做最优解，作为此时刻定位方程组得到的水下移动目标的位置 信息;在每一时刻水下传感器节点都能够获得水下移动目标的位置信息；为了满足数据采 集的需要，水下传感器节点将获得的水下移动目标位置信息发送给水面控制中屯、； 步骤6,若被激活的水下传感器节点在连续的五个周期内不满足TS-TkN>TD，水下传 感器节点重新回到休眠状态;反之，水下传感器节点继续工作；当水下移动目标再次进入监 测水域时，重复步骤2。

2. 根据权利要求1所述的一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，其特征 在于:在步骤1中，为获取水下传感器节点的位置信息，使用3个移动潜器作为联系全球定位 系统GPS和水下传感器节点的中间量;首先全球定位系统GPS对水面移动潜器进行定位，之 后移动潜器垂直下沉到水下，利用到达时间差理论来获取水下传感器节点X轴和y轴坐标信 息，从而使水下传感器节点拥有自身的位置信息(XI，yi，zi)。

3. 根据权利要求1所述的一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，其特征 在于，在步骤1中，激活阔值TD可定义为： TD = TS-TLm-N 上式中，TS为水下移动目标的声源级强度，可根据待测目标的需要设定在一个区域;N 是水下环境噪声，满足101〇gN(f) =50巧.5 ω 1/2+2010奸-401og(f+0.4)，其中f为噪声频率， ω为水表风速；W水下传感器半径作为传输距离而产生的传播损失TLm可W表示成如下形 式化m = 201ogr+ar · 1〇-3,其中r为水下传感器的感应半径，α为水下环境中声波的衰减系 数。

4. 根据权利要求1所述的一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，其特征 在于:在步骤3中，水下传感器节点i与探测目标之间的距离di表示为： di= (ts2-tsl)Vw/2 式中，Vw为水下声速，一般取Vw>1500m/sec。

5. 根据权利要求1所述的一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，其特征 在于:在步骤4中，若激活水下传感器节点i的剩余能量最高，水下传感器节点j、k、1将自身 的信息发送给水下传感器节点i，利用如下所示的方程组来求解目标位置

式中（x，y，z)为水下移动目标的位置坐标;激活水下传感器节点i、j、k、l的坐标信息分 别为（xi，yi，zi)、（xj，yj，zj)、（xk，yk，zk)、（xl，yl，zl)，并且对应的水下传感器节点到目标的 距离分别为di，dj，dk，di。

6. 根据权利要求1所述的一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，其特征 在于，在步骤5中，衡量定位方程组定位精度高低的代价函数定义为：

式中，Δ作为衡量指标，它的大小代表了定位方程组定位精度的高低；（x，y，z)为4个球 面方程的相交区域内的点；H={i，j，k，1}是定位方程中使用的激活水下传感器节点的集 合；（Xm，ym，Zm)代表了所使用的激活水下传感器节点的坐标;dm为激活水下传感器节点所探 测到的自身到水下移动目标之间的距离;通过对相交区域内的点进行逐一检验，分别获得 对应Δ，Δ越小说明此时定位方程组的精度越高，该点越接近于激活水下传感器节点获得 的移动目标信息所描述的实际目标位置。