1.一种用于酒瓶批量翻转的三自由度机器人，其特征在于该机器人包括固定机架(15)、翻转装置、两套结构相同且对称设置的驱动支链及输送带装置；所述翻转装置包括第一翻转大爪(2)、第二翻转大爪(41)、第一驱动装置(8)、第六驱动装置(30)、第一驱动气缸(6)、第二驱动气缸(7)、第三驱动气缸(47)、第四驱动气缸(48)、减速机箱(1)、定位安装板(3)、瓶爪(4)、瓶爪垫(5)、驱动夹板(42)及定位基板(43)，所述第六驱动装置(30)通过螺栓固连在所述减速机箱(1)上，所述减速机箱(1)与所述第一翻转大爪(2)通过轴承和轴同心连接形成转动副，所述第一翻转大爪(2)通过所述驱动夹板(42)与所述定位安装板(3)固连，所述定位安装板(3)与所述定位基板(43)通过螺栓固连，所述瓶爪(4)与所述定位基板(43)通过螺栓固连，所述瓶爪垫(5)通过粘合剂与所述瓶爪(4)粘接，所述第一翻转大爪(2)与所述第二翻转大爪(41)结构相同且对称设置，所述第一驱动装置(8)与所述第六驱动装置(30)对称布置，所述第三驱动气缸(47)及第四驱动气缸(48)同心对称安装于所述第一翻转大爪(2)内部两侧，所述第三驱动气缸(47)包括气缸活塞板(44)、第一气缸底座板(45)及第二气缸底座板(46)，所述第三驱动气缸(47)及第四驱动气缸(48)通过螺栓固连于所述驱动夹板(42)上，所述第一驱动气缸(6)及第二驱动气缸(7)同心对称安装于所述第二翻转大爪(41)内部两侧，所述第一驱动气缸(6)、第二驱动气缸(7)、第三驱动气缸(47)及第四驱动气缸(48)的结构相同；所述驱动支链包括点头法兰(17)、保姿态杆(19)、小臂(18)、小臂拉杆(20)、大臂(21)、三角连接架(22)、支撑姿态杆(25)、传动姿态杆(26)、姿态杆连接座(27)、第二驱动装置(13)、第三驱动装置(14)、第四驱动装置(16)、第五驱动装置(29)、第七驱动装置(35)及第八驱动装置(36)，所述第二驱动装置(13)由电机和第一谐波减速器(39)组成，所述第三驱动装置(14)由电机和第二谐波减速器(38)组成，所述第四驱动装置(16)由电机和第三谐波减速器(37)组成，所述第五驱动装置(29)由电机和第四谐波减速器(32)组成，所述第七驱动装置(35)由电机和第五谐波减速器(33)组成，所述第八驱动装置(36)由电机和第六谐波减速器(34)组成，所述第二驱动装置(13)、第三驱动装置(14)、第四驱动装置(16)、第五驱动装置(29)、第七驱动装置(35)及第八驱动装置(36)均通过螺栓分别固定连接于所述固定机架(15)上，所述第二驱动装置(13)与所述第四驱动装置(16)同心对称布置，所述第五驱动装置(29)与所述第八驱动装置(36)同心对称布置，所述点头法兰(17)与所述第六谐波减速器(34)之间通过转动铰链连接，所述小臂(18)与所述第四谐波减速器(32)之间通过转动铰链连接，所述大臂(21)与所述第五谐波减速器(33)之间通过转动铰链连接，所述大臂(21)与所述三角连接架(22)通过轴承和轴同心连接形成转动副，所述保姿态杆(19)的两端分别与所述三角连接架(22)及所述点头法兰(17)通过转动铰链连接，所述小臂拉杆(20)的两端分别与所述支撑姿态杆(25)及所述小臂(18)通过转动铰链连接，所述支撑姿态杆(25)与所述姿态杆连接座(27)通过转动铰链连接，所述支撑姿态杆(25)与所述大臂(21)通过轴承和轴同心连接形成转动副，所述传动姿态杆(26)与所述姿态杆连接座(27)通过转动铰链连接，所述传动姿态杆(26)与所述三角连接架(22)通过轴承和轴同心连接形成转动副，所述小臂拉杆(20)的杆长与所述大臂(21)的杆长相等，所述小臂拉杆(20)、大臂(21)、小臂(18)及所述支撑姿态杆(25)通过运动副构成平行四边形结构，所述传动姿态杆(26)、三角连接架(22)、姿态杆连接座(27)及所述支撑姿态杆(25)通过运动副构成平行四边形结构；所述输送带装置包括第一输送带(9)、第二输送带(49)、防护挡板(10、滚筒(11)、输送机架(12)、酒瓶插台(23)及酒瓶样件(24)，所述输送机架(12)与所述固定机架(15)固定在同一水平面上，所述第一输送带(9)与所述第二输送带(49)位于同一平面上，所述第一输送带(9)与所述第二输送带(49)通过所述滚筒(11)水平对称设置在所述输送机架(12)上，所述防护挡板(10)对称设置在所述第一输送带(9)及第二输送带(49)的两侧，所述第一输送带(9)及第二输送带(49)与所述第一翻转大爪(2)及第二翻转大爪(41)保持平行，所述酒瓶插台(23)水平设置在所述第二输送带(49)上，所述酒瓶样件(24)竖直安装在所述酒瓶插台(23)上；所述姿态杆连接座(27)通过螺栓固定连接于所述减速机箱(1)上；所述两套结构相同且对称设置的驱动支链同向设置于所述固定机架(15)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于酒瓶批量翻转的三自由度机器人，其特征在于所述第一驱动装置(8)及第二驱动装置(30)采用伺服电机-减速器结构；所述第一驱动气缸(6)、第二驱动气缸(7)、第三驱动气缸(47)及第四驱动气缸(48)采用气动装置；所述第二驱动装置(13)、第三驱动装置(14)、第四驱动装置(16)、第五驱动装置(29)、第七驱动装置(35)及第八驱动装置(36)采用伺服电机-谐波减速器结构。