1.一种刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手，其特征是：步进电机(1)安装在底盘(2)，两个拉杆导柱(10)两端部均有圆柱分别与底盘(2)和手掌盘(12)上的圆孔间隙配合定位，并用螺母紧固成整体，再用三个支架(13)的两端分别与底盘(2)和手掌盘(12)螺钉连接加固；两个直线轴承(9)靠其导向圆柱与驱动盘(6)间隙配合定位，直线轴承(9)用螺钉紧固在驱动盘(6)上，驱动盘(6)通过两个直线轴承(9)在两个拉杆导柱(10)的导向下实现上下直线运动；联轴器(3)将步进电机(1)的输出轴与丝杠(4)上端联结，丝杠螺母(5)固定在驱动盘(6)上，穿过驱动盘(6)的丝杠(4)的下端过盈配合地安装在带座轴承(11)的内圈中，因此丝杠(4)的转动通过丝杠螺母(5)带动驱动盘(6)上下运动；转动杆(7)的左端通过间隙配合定位后与手指部件(14)的推杆(1a)上端螺母紧固，转动杆(7)右端通过圆柱销(8)与驱动盘(6)铰链连接，手指部件(14)的手指座(3a)上圆柱头间隙配合定位在驱动盘(6)上，并用螺钉通过压紧圆盖(2a)紧固在手掌盘(12)上，保证圆柱销(8)轴心线和手指座(3a)上圆柱头轴心线的同轴度，便于手指部件(14)整体水平转位；因此为保证两个拉杆导柱(10)轴线的安装同轴度，与任一拉杆导柱(10)上端圆柱配合的底盘(2)上的孔和拉杆导柱(10)下端圆柱配合的手掌盘(12)上的孔，这两组同轴孔必须配做加工；为保证三个手指部件(14)的圆柱销(8)轴心线和手指座(3a)上圆柱头轴心线的安装同轴度，任一三个手指部件(14)中，与圆柱销(8)配合的驱动盘(6)上的孔和与手指座(3a)上圆柱头配合的手掌盘(12)上的孔，这三组孔必须配做加工；

各指节联结结构中，手指座(3a)上圆柱头间隙配合定位在手掌盘(12)上、并用螺钉通过压紧圆盖(2a)紧固在手掌盘(12)上，在三角形的指根节(11a)的右角处通过销在手指座(3a)厚度方向中间铰链连接，指根节(11a)的左角处通过销在三角形的中指节(14a)的上角处厚度方向中间位置铰链连接，矩形的指尖节(15a)右上角处通过销在中指节(14a)的下角处厚度方向中间位置铰链连接；

各指节驱动结构中，驱动盘(6)带动转动杆(7)、转动杆(7)驱动推杆(1a)上下运动，推杆(1a)通过销在三角形的主推板(10a)上角处厚度方向中间位置铰链连接，主推板(10a)右下角处通过销在指根节(11a)的中间角处厚度方向中间位置铰链连接，大推杆轴(4a)上端通过销在主推板(10a)左下角处厚度方向中间位置铰链连接，大推杆轴(4a)的圆柱部分套有大弹簧(5a)，大推杆轴(4a)的圆柱部分与大推杆套(6a)孔间隙配合，弯杠杆作用的大推杆套(6a)支点部位上部右侧有限位块(12a)，限位块(12a)固定在指根节(11a)上，大推杆套(6a)支点部位通过销在中指节(14a)厚度方向中间位置铰链连接，小推杆套(7a)上端通过销在大推杆套(6a)下端厚度方向中间位置铰链连接，小推杆轴(9a)的圆柱部分套有小弹簧(8a)，小推杆轴(9a)的圆柱部分与小推杆套(7a)孔间隙配合，小推杆轴(9a)下端通过销在指尖节(15a)左上角处厚度方向中间位置铰链连接，小推杆套(7a)右侧有限位销(13a)，限位销(13a)固定在中指节(14a)上。