1.一种变体飞行器变形协同飞行控制系统的建模仿真方法，变体飞行器变形协同飞行控制系统包括：飞行控制器，用于控制飞行器的飞行状态，即实现飞行控制；

全局变形控制器，与飞行控制器相连，对变形结构进行控制；

网络总线，用于连接局部变形控制器与分布式传感器，作为数据通信的通道；

局部变形控制器，与分布式传感器相连，用于控制变形结构；

分布式传感器，与局部变形控制器、分布式驱动器相连，作为控制系的硬件结构；

分布式驱动器，用于驱动变形结构；

变形结构，使变体飞行器实现变体的机械结构，使飞行器获得高气动效率；

传感器，检测变形结构的状态并将信息反馈飞变形控制器；

其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，变体飞行器飞行包线范围内选择了若干工作点，制订了相应的模糊规则；

步骤二，建立了全包线纵向T-S模糊模型，以通过线性模型描述原非线性动力学模型；

步骤三，后基于T-S模糊模型，结合鲁棒H∞控制思想和PDC原理，提出了基于连续T-S模糊模型的模糊鲁棒H∞控制策略；

步骤四，通过有限个LMI条件计算模糊增益矩阵，保证了变形飞行过程的全局稳定和鲁棒性能，并能渐近跟踪参考信号的目标飞行状态；

步骤五，将变体飞行器的连续T-S模糊模型离散化，采用模糊Lyapunov函数方法降低保守性，结合Non-PDC原理，提出了基于离散T-S模糊模型的DFRHC策略，通过有限个LMI条件计算更可行的离散模糊增益矩阵，更好地保证了变形飞行过程的全局稳定、鲁棒性能和跟踪精度；

步骤六，将所设计的控制器引入变体飞行器非线性动力学模型，通过数值仿真展示。

2.如权利要求1所述的变体飞行器变形协同飞行控制系统的建模仿真方法，其特征在于，所述步骤二包括以下步骤：步骤二十一，建立非线性系统的T-S模糊模型：

式中，ηj(t)，j＝1，2，…，g为前件变量； 为第i条规则中第j个前件变量ηj(t)对应的模糊子集；Ai，Bi为第i条规则的局部线性系统矩阵；对于具体的非线性系统而言，前件变量的选择、模糊子集的划分、模糊规则的数量等取决于系统自身特性与控制设计的目标；

步骤二十二，建立非线性系统的局部线性模型：

式中， 为状态向量； 为输入向量； 为输出向量；

为非线性系统函数，f(x(t))＝[f1(x(t)) f2(x(t)) … fn(x(t))]T。

3.如权利要求1所述的变体飞行器变形协同飞行控制系统的建模仿真方法，其特征在于，所述步骤三包括基于T-S模糊系统的模糊鲁棒H∞控制方案的设计，对不确定T-S模糊系统设计的跟踪参考信号的模糊鲁棒H∞控制策略具体结构为：式中，模糊增益矩阵 为相应维数的常值矩阵，Ki为第i条规则的模糊增益矩阵， 为可控输出向量； uf(t)为模糊前馈控制部分，目的是根据跟踪目标提供基准稳定；ub(t)为模糊反馈控制部分，目的是保证闭环系统的鲁棒稳定。

4.如权利要求1所述的变体飞行器变形协同飞行控制系统的建模仿真方法，其特征在于，所述步骤五包括以下步骤：步骤五十一，基于离散T-S模糊系统的离散模糊鲁棒H∞控制方案的设计，对不确定连续T-S模糊增广系统进行离散化，得到不确定离散T-S模糊增广系统，采用模糊Lyapunov函数方法降低保守性，结合Non-PDC原理，提出一种新的DFRHC策略，具体的设计结构为：式中，Fi，Gi，i＝1，2，…r为相应维数的常值矩阵；

步骤五十二，基于离散T-S模糊系统的离散模糊鲁棒H∞控制方案代入不确定离散T-S模糊增广系统，得到闭环系统：对于不确定离散T-S模糊闭环系统，给定常数γ＞0，如果存在对称正定实矩阵Pi＝PiT＞0，i＝1，2，…，r，满足：式中，*表示对称矩阵中相关元素的对应转置元素，则闭环系统全局渐近稳定且具有H∞性能指标γ；

对于不确定离散T-S模糊增广系统，给定常数γ＞0，存在DFRHC，使得闭环系统全局渐近稳定且具有H∞性能指标γ的充分条件是存在实矩阵满足下述LMI条件：

式中