1.一种室内社交导航系统，其特征在于，所述系统包括：

定位服务器，用于接收终端发送的第一定位传感器数据及目标好友终端发送的第二定位传感器数据，根据所述第一定位传感器数据计算所述终端的第一几何坐标，根据所述第二定位传感器数据计算所述目标终端的第二几何坐标；并将所述第一几何坐标及所述第二几何坐标存储于位置数据库中；

位置服务器，用于获取室内位置模型数据，根据所述室内空间位置数据构建室内位置模型各层次的空间拓扑网络图；

接收所述终端发送的导航请求，根据所述导航请求向所述定位服务器获取所述第一几何坐标及所述第二几何坐标，并利用路径搜索算法在所述空间拓扑网络图中计算最优导航路径。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述室内位置模型各层次的空间拓扑网络图包括：细粒度层次AEGVG图、出口层次模型图及位置层次模型图。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述位置服务器根据所述室内空间位置数据构建室内位置模型的细粒度层次AEGVG图具体包括：根据室内楼层平面图提取出一维骨架，形成室内空间狭长区域一维Voronoi图；

将所述开阔区域以预设边长进行网格划分形成网格图，将所述网格图添加到所述Voronoi图中；

以行人的平均步长为采样间隔进行采样节点，生成所述AEGVG图。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述位置服务器根据所述室内空间位置数据构建室内位置模型的出口层次模型图具体包括：根据所述细粒度层AEGVG图中的出口位置确定所述粗粒度层的出口节点；

将相邻位置之间的可达路径作为边构建所述出口层次模型图。

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述位置服务器根据所述室内空间位置数据构建室内位置模型的位置层次模型图具体包括：根据所述细粒度层AEGVG图中的符号位置确定所述粗粒度层的位置节点；

根据所述位置节点之间的邻接、连通关系生成所述位置层次模型图。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位服务器用于根据所述第一定位传感器数据计算所述终端的第一几何坐标，具体包括：所述定位服务器检测到所述第一定位传感器数据中的锚点信号时，将所述锚点信号与位置指纹数据库进行指纹匹配确定所述终端的初始位置；

再以预设的周期定时检测所述锚点信号，若检测到所述锚点信号，利用粒子滤波融合定位算法融合行人航位推算PDR方法、所述锚点信号和室内空间信息确定所述终端的第一几何坐标。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述位置服务器构建室内位置模型各层次的空间拓扑网络图后，具体还用于：接收所述空间拓扑网络图中每条导航路径的影响因子；

接收各个所述影响因子对当前导航路径的影响权重；

根据所述影响权重计算每条路径的综合权值。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述影响因子具体包括：室内行人可达距离、可达时间、人员密度及道路宽度。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述室内行人可达距离由公式计算得出；其中，所述Oi为所述终端对应的第一移动对象；所述Oj为所述目标好友终端对应的第二移动对象；所述(xx,yk)为细粒度层中距离所述第一移动对象Oi最近的结点nk的坐标；所述m为整数。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路径搜索算法的估价函数为：f(n)＝g(n)+h(n)；其中，所述f(n)为初始节点经由节点n到目标节点的估价函数；所述g(n)为状态空间中所述初始节点到节点n的实际代价；所述h(n)为节点n到所述目标节点最佳导航路径的实际代价。