1.一种并联式五维力传感器，主要包括受力平台，固定圆台、刚性连杆A、刚性连杆B、刚性连杆C、刚性连杆D、横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C、横向悬臂梁D、弹性连杆、纵向悬臂梁A、纵向悬臂梁B、十字梁、刚性梁A、刚性梁B、正八边形支撑板和应变片，其特征在于：固定圆台为圆形平板，在固定圆台的内部设有正八边形凹槽，在正八边形凹槽的内壁上，交错设有四个刚性连杆和四个横向悬臂梁，依次是刚性连杆A、横向悬臂梁A、刚性连杆B、横向悬臂梁B、刚性连杆C、横向悬臂梁C、刚性连杆D和横向悬臂梁D，刚性连杆A、横向悬臂梁A、刚性连杆B、横向悬臂梁B、刚性连杆C、横向悬臂梁C、刚性连杆D和横向悬臂梁D的一端均与八边形凹槽的内壁相连，刚性连杆A、横向悬臂梁A、刚性连杆B、横向悬臂梁B、刚性连杆C、横向悬臂梁C、刚性连杆D和横向悬臂梁D的另一端均与正八边形支撑板的外壁相连，在刚性连杆A和刚性连杆B的上表面分别设有纵向悬臂梁A和纵向悬臂梁B，纵向悬臂梁A、纵向悬臂梁B、刚性梁B和刚性梁A通过十字梁结构形式的弹性连杆相连，十字梁的四个端部均为弹性球铰结构，在横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C和横向悬臂梁D的上表面分别设有弹性连杆，弹性连杆的两端均为弹性球铰结构，弹性连杆、刚性梁B和刚性梁A的上端均与受力平台的下面表相连，受力平台为圆形平板，在受力平台的中部设有一个八边形凹槽，受力平台中部的八边形凹槽与正八边形支撑板的大小相对应，在横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C、横向悬臂梁D、纵向悬臂梁A和纵向悬臂梁B上分别贴有应变片。

2.根据权利要求1所述的一种并联式五维力传感器，其特征在于：四个刚性连杆和四个横向悬臂梁均呈十字交叉形式分布。