1.一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销，其特征在于：电机与机座连接，机座、下杆和中杆都是矩形柱，并在其上端均设有矩形开槽；下杆的一端位于机座矩形开槽内，通过下轴与机座转动联接；中杆的一端位于下杆另一端的矩形开槽内，通过中轴与下杆转动联接；上杆的一端位于中杆另一端的矩形开槽内，通过上轴与中杆中部转动联接；上杆与中杆联接的一端设有长孔，与中杆固连的滑销设在上杆的长孔内，该滑销可在长孔内滑动；下杆下部设有与矩形开槽平行的矩形长槽，丝杠设在下杆的矩形长槽内，该丝杠的两端与下杆矩形长槽的两端转动联接，丝杠上设有丝母，丝母可在下杆矩形长槽内滑动；弹性轴的一端与电机轴同轴连接，该弹性轴的另一端与丝杠的一端同轴连接；内弹性板的一端与机座连接，该内弹性板的另一端与丝母连接；外弹性板的一端与丝母连接，该外弹性板的另一端与中杆连接。