1.一种PCB板搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的齿轮(612)；所述锁扣组件包括固定设置在旋转座旁侧的竖直杆(621)、套设在竖直杆上的扭簧、枢接在竖直杆顶部的水平杆(622)；所述扭簧的顶端固定在水平杆上，扭簧的底端固定在竖直杆上，在扭簧的扭力下，所述水平杆的左端抵在齿轮上；所述驱动组件位于旋转组件的旁侧，驱动组件包括可与齿轮啮合的齿条(631)、位于齿条旁侧的横向凸部(632)、固定连接齿条和横向凸部且驱动齿条和横向凸部作环形圆周运动的驱动装置，横向凸部可接触水平杆的右端并使水平杆摆动，当横向凸部使水平杆摆动时，齿轮与齿条开始啮合；所述一对吸盘组固定连接旋转座。

2.如权利要求1所述的一种PCB板搬运机器人，其特征在于：所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)、位于壳体外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)安装在壳体内，所述旋转块与旋转座(611)固定连接，所述一对吸盘固定在旋转块上。

3.如权利要求2所述的一种PCB板搬运机器人，其特征在于：所述旋转组件(61)包括固定在壳体(52)内的基板(613)、固定在基板上的基座(614)；所述旋转座(611)枢接在基座上，旋转座上设有一对定位杆(615)，所述旋转块(53)固定在一对定位杆(615)上；所述锁扣组件(62)中的竖直杆(621)固定在基座上。

4.如权利要求1所述的一种PCB板搬运机器人，其特征在于：所述驱动组件(63)中的驱动装置包括固定设置的水平板块(633)、枢接在水平板块上的一对链轮(634)、啮合在一对链轮上的链条(635)、驱动一对链轮中任一链轮旋转的第一电机；所述齿条(631)和横向凸部(632)固定在链条上，所述旋转座(611)位于一对链轮之间且被链条包围。

5.如权利要求4所述的一种PCB板搬运机器人，其特征在于：驱动组件(63)中，所述水平板块(633)上设有第一滑槽(636)和第二滑槽(637)，第一滑槽和第二滑槽均位于一对链轮(634)之间且第一滑槽位于旋转座(611)的左侧而第二滑槽位于旋转座的右侧；所述齿条(631)和横向凸部(632)为一体结构，一体结构的齿条和横向凸部上设有滑块(638)，在链条的驱动下，所述滑块可进入第一滑槽和第二滑槽，当滑块在第一滑槽或第二滑槽中滑行时，所述齿条与齿轮(612)啮合。

6.如权利要求1所述的一种PCB板搬运机器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二电机(31)，第二电机的输出轴与小臂(40)联接；所述小臂上固定有第三电机(41)，第三电机的输出轴与机械手(50)联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转座(611)的旋转中心线。