1.一种碳纤维多层角联织机纱线张力控制方法，其特征在于根据碳纤维机织材料的“柔性”、“不确定性”及工艺过程的“时变”特性和“非线性”特性，按照位移、角度、弹性变形、加压力送经过程后梁处动力学特性取拉普拉斯变换，应用梅逊公式得到高阶微分方程的传递函数特征方程，根据纺织工艺过程的分布参数系统特性，利用非线性系统分析方法，建立部分数学模型；所述分布参数包括线速度、稳度；经纱张力采用多变量前馈和张力反馈相结合的控制结构和智能控制算法，通过控制伺服电机转速以及张力调节装置来保持纱线张力恒定；在恒线速度卷线情况下，由理论计算和实验相结合确定初始设定张力值，在该张力控制下，碳纤维整经盘头成形良好，退绕不出现纱线分叉、毛羽现象；通过对称布置的传感器去检测片纱张力的大小，检测到的信号经A/D转换后与设定张力比较，通过迭代智能控制系统控制主轴转速以及纱线张力调节装置的调节，保持纱线的张力恒定。

2.根据权利要求1所述的碳纤维多层角联织机纱线张力控制方法，其特征在于经纱张力控制需要根据内部机理建立数学模型，结合外部干扰因素、系统特点设计控制算法，研究利用偏微分方程和泛函微分方程建立时空领域的开口环节经纱动态数学模型以及张力摆辊动态数学模型。

3.根据权利要求1所述的碳纤维多层角联织机纱线张力控制方法，其特征在于采用一种用来改善具有重复运动特性的过程、机械、装置或系统的瞬态响应和跟踪特性的智能控制技术，它是以系统的实际输出与期望输出的偏差修正不理想的控制信号，使系统的跟踪性能得以提高。

4.根据权利要求1所述的碳纤维多层角联织机纱线张力控制方法，其特征在于采用迭代智能控制算法控制纱线张力，该算法不依赖系统的精确的数学模型，能在给定的时间范围内，以非常简单的算法实现不确定性高的非线性强耦合动态系统的控制，并能高精度跟踪给定期望轨迹。

5.根据权利要求1所述的碳纤维多层角联织机纱线张力控制方法，其特征在于其控制过程为：经纱张力增加-后梁下降，后梁位置传感器发出加快送经速度的控制信号-送经电机加速，送经量增加-经纱张力减小后梁上升-后梁恢复正常位置，反之亦然，最终使送经量与卷取量一致，同时保持经纱张力稳定。