1.一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于该J型结构精密压电粘滑直线马达由固定基座（1）、预压力加载机构（2）、J型结构定子（3）和动子（4）组成，其中预压力加载机构（2）固定在固定基座（1）上，J型结构定子（3）安装在预压力加载机构（2）上，动子（4）安装在固定基座（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于所述固定基座（1）采用“L”字型结构，所述固定基座（1）包括固定基座安装孔（1-1）、预压力加载机构螺纹安装孔（1-2）、导轨安装平面（1-3）和导轨螺纹安装孔（1-4）；所述固定基座安装孔（1-1），可与其它外围装置进行固定，预压力加载机构螺纹安装孔（1-2）用于预压力加载机构（2）的固定，所述导轨安装平面（1-3）和导轨螺纹安装孔（1-4）用于安装动子（4）。

3.根据权利要求1所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于所述预压力加载机构（2）为J型结构精密压电粘滑直线马达的预压力调节机构，所述预压力加载机构（2）包括下固定台（2-1）、上移动台（2-2）、手动调节螺杆（2-3）和紧固螺钉（2-4）；所述下固定台（2-1）设置有螺纹孔（2-1-1），其用于与手动调节螺杆（2-3）进行螺纹连接，所述下固定台（2-1）设置有固定圆柱（2-1-2），用于安装预压力调整弹簧（2-1-4），所述下固定台（2-1）设置有导向导轨（2-1-3），所述导向导轨（2-1-3）设置有导轨限位螺钉（2-1-5），所述下固定台（2-1）底部设置有安装孔（2-1-6），通过螺纹连接可实现与固定基座（1）之间的固定，所述下固定台（2-1）设置有保持架（2-1-7）和螺钉（2-1-8），所述上移动台（2-2）上端面设置有螺纹孔（2-2-1），所述上移动台（2-2）的侧面设置有紧固螺纹安装孔（2-2-2），所述紧固螺纹安装孔（2-2-2）与紧固螺钉（2-4）进行螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于所述J型结构定子（3）包括J型铰链（3-1）、堆叠型压电陶瓷致动器（3-2）、预紧螺栓（3-3）和调整垫片（3-4），所述堆叠型压电陶瓷致动器（3-2）通过预紧螺栓（3-3）和调整垫片（3-4）固定在J型铰链（3-1）内；所述J型铰链（3-1）设置有固定安装孔（3-1-1），通过螺钉将J型铰链（3-1）与上移动台（2-2）的上表面进行螺纹紧固连接，所述J型铰链（3-1）设置有直圆型柔性铰链（3-

1-2）和直圆型柔性铰链（3-1-6），所述堆叠型压电陶瓷致动器（3-2）通过调整垫片（3-4）将输出力传递到横梁（3-1-5）上， J型铰链（3-1）设置有J型驱动足（3-1-4），所述J型驱动足（3-1-4）端面相应涂有摩擦材料，所述J型驱动足（3-1-4）驱动动子（4）运动，所述预紧螺栓安装孔（3-1-7）与预紧螺栓（3-3）进行螺纹连接，所述堆叠型压电陶瓷致动器（3-2）的前后端面设置有调整垫片（3-4），通过调整预紧螺钉（3-3）的旋合长度，可实现对堆叠型压电陶瓷致动器（3-2）的轴向预紧调节。

5.根据权利要求4所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于J型结构定子（3）的直圆型柔性铰链（3-1-2）和直圆型柔性铰链（3-1-6）通过刚性梁（3-1-3）进行连接，所述2个刚性梁（3-1-3）之间的距离为L，所述堆叠型压电陶瓷致动器（3-2）一端通过预紧螺栓（3-3）固定安装在J型铰链（3-1）上，另一端与横梁（3-1-5）接触，所述横梁（3-1-5）长度为L1，其中L1/L取值范围为1/6~5/6。

6.根据权利要求4所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于J型结构定子（3）的J型驱动足（3-1-4）包括小圆（3-1-4-1）、过渡圆（3-1-4-1）和大圆（3-1-4-3），所述小圆（3-1-4-1）半径为R2，所述大圆（3-1-4-3）半径分别为R3，其中R2/ R3取值范围为1/2~1。

7.根据权利要求4所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于J型结构定子（3）的J型铰链（3-1）可采用5052铝合金、6061铝合金、7075铝合金、Ti-35A钛合金或Ti-13钛合金材料。

8.根据权利要求4所述的一种J型结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于J型结构定子（3）的J型驱动足（3-1-4）端面相应涂有陶瓷类或玻璃纤维类摩擦材料。

9.根据权利要求1所述的非对称结构精密压电粘滑直线马达，其特征在于所述的动子（4）为双列交叉滚柱导轨，包括活动导轨（4-1）、导轨限位螺栓（4-2）、固定导轨（4-3）、双列交叉滚柱导轨安装螺栓（4-4）和双列交叉滚柱导轨保持架（4-5）；所述活动导轨（4-1）端面相应涂有陶瓷类或玻璃纤维类摩擦材料，所述固定导轨（4-3），螺纹连接将双列交叉滚柱导轨安装螺栓（4-4）与导轨螺纹安装孔（1-4）固定于导轨安装平面（1-3）上，，所述固定导轨（4-3）设置有双列交叉滚柱导轨保持架（4-5）和滚柱，动子（4）的活动导轨（4-1）和固定导轨（4-3）的两端设置导轨限位螺栓（4-2）进行限位。

10.一种J型结构精密压电粘滑直线马达驱动方法，该驱动方法基于权利要求1所述的J型结构精密压电粘滑直线马达；所述驱动方法特征在于驱动波为锯齿波，摩擦调控波为正弦波，其中锯齿驱动波周期为T1，激励电压幅值为V1，对称性为D，微幅摩擦正弦调控波周期为T2，激励电压幅值为V2，锯齿驱动波与微幅摩擦正弦调控波的周期比为T1/T2=10~100000，激励电压幅值比为V1/V2大于2。