1.一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达由加载装置（1）、定子（2）和动子（3）组成；定子（2）安装在加载装置（1）上，动子（3）固定安装在加载装置（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述加载装置（1）由固定架（1-1）、滑台（1-2）和加载机构（1-3）组成；其中固定架（1-1）设置动子安装螺纹孔（1-1-1）、动子安装平面（1-1-8），动子（3）通过动子安装螺纹孔（1-1-1）安装固定在动子安装平面（1-1-8）上，固定架（1-1）底部设置有固定架安装孔（1-1-2），固定架（1-

1）通过固定架安装孔（1-1-2）安装固定，固定架（1-1）设置有下限位螺钉（1-1-3），用于滑台（1-2）的移动限位，固定架（1-1）设置有滚珠架（1-1-4）、保持架（1-1-9），滚珠架（1-1-4）在保持架（1-1-9）中滑动，固定架（1-1）设置有锁紧保持架固定螺钉（1-1-5）、锁紧保持架（1-

1-6）和紧固螺钉（1-1-7），通过调节紧固螺钉（1-1-7）实现滑台（1-2）的止动固定，固定架（1-1）设置有弹簧（1-1-10），固定架（1-1）与滑台（1-2）通过弹簧（1-1-10）连接，固定架（1-

1）设置有下弹簧固定柱（1-1-11），弹簧（1-1-10）一端固定在下弹簧固定柱（1-1-11）上，固定架（1-1）设置有加载螺纹孔（1-1-12），其与加载机构（1-3）进行螺纹连接；滑台（1-2）设置有螺纹安装孔（1-2-1），定子（2）通过螺纹安装孔（1-2-1）安装在滑台（1-2）上，滑台（1-2）设置有上限位螺钉（1-2-2），用于滑台（1-2）的移动限位，滑台（1-2）设置有上弹簧固定柱（1-

2-3），弹簧（1-1-10）另一端固定在上弹簧固定柱（1-2-3）上，滑台（1-2）侧面设置有螺纹孔（1-2-4），螺纹孔（1-2-4）与紧固螺钉（1-1-7）螺纹连接，滑台（1-2）设置有滑轨（1-2-5），滚珠架（1-1-4）在滑轨（1-2-5）上移动；加载机构（1-3）与加载螺纹孔（1-1-12）螺纹连接，通过调整加载机构（1-3）的旋进长度可以调节滑台（1-2）的位置，实现加载装置（1）对预紧力的调节。

3.根据权利要求1所述的一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述的定子（2）由斜梯形运动转换器（2-1）、压电堆叠（2-2）、预紧螺钉（2-3）和调整垫片（2-4）组成；斜梯形运动转换器（2-1）采用菱形柔性铰链结构，斜梯形运动转换器（2-1）设置有固定安装孔（2-1-1），定子（2）通过固定安装孔（2-1-1）与滑台（1-2）紧固连接，斜梯形运动转换器（2-1）设置有优弧形柔性铰链（2-1-2）、半圆弧形柔性铰链（2-1-5），用于调节斜梯形运动转换器（2-1）的偏转刚度，斜梯形运动转换器（2-1）设置有菱形铰链（2-1-3），用于调节斜梯形运动转换器（2-1）的轴向刚度，斜梯形运动转换器（2-1）设置有定子驱动足（2-1-4），斜梯形运动转换器（2-1）设置有预紧螺钉安装孔（2-1-6），预紧螺钉（2-3）与预紧螺钉安装孔（2-

1-6）进行螺纹连接；压电堆叠（2-2）的前后端面和预紧螺钉（2-3）之间设置有调整垫片（2-

4）。

4.根据权利要求3所述的一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述优弧形柔性铰链（2-1-2）具有圆角半径值R1，半圆弧形柔性铰链（2-1-5）具有圆角半径值R2，R1与R2的比值为S，S的取值满足的范围为0.1~1。

5.根据权利要求3所述的一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述定子驱动足（2-1-4）设置有运动转换机构（2-1-4-1）、圆弧型驱动端（2-1-4-2），所述运动转换机构（2-1-4-1）与圆弧形驱动端（2-1-4-2）轴线形成一定角度θ，θ的取值满足的范围为

45°~90°。

6.根据权利要求3所述的一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述定子（2）的斜梯形运动转换器（2-1）可采用7075铝合金、Ti-35A钛合金或Ti-13钛合金材料。

7.根据权利要求1所述的一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达，其特征在于所述动子（3）为双列交叉滚柱直线导轨，包括固定导轨（3-1）、活动导轨（3-2）、滚柱保持架（3-3）和导轨安装螺栓（3-4）；固定导轨（3-1）安装固定于动子安装平面（1-1-8）上，活动导轨（3-

2）端面涂有陶瓷类或玻璃纤维类摩擦材料，滚柱保持架（3-3）为活动导轨（3-2）的运动提供导向，导轨安装螺栓（3-4）用于活动导轨（3-2）的运动限位。

8.一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达复合激励方法，该复合激励方法基于权利要求1所述的斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达实现；所述复合激励方法特征在于所述驱动波为锯齿波，所述摩擦调控波为正弦波，其中锯齿驱动波周期为T1，激励电压幅值为V1，对称性为D，微幅摩擦正弦调控波周期为T2，激励电压幅值为V2，锯齿驱动波与微幅摩擦正弦调控波的周期比为T1/T2=10~100000，激励电压幅值比为V1/V2大于等于2。