1.一种永磁偏置三自由度磁轴承，包括定子、转子铁芯（8），其特征在于：所述转子铁芯（8）包括轴向部分、径向部分；所述定子包括沿转子铁芯（8）的轴向部分，并以转子铁芯（8）的径向部分为对称中心，依次对称设置的右侧铁芯桥(1)、左侧铁芯桥(5)；右侧环形永磁体(3)、左侧环形永磁体(4)；右侧轴向控制铁芯(6)、左侧轴向控制铁芯(9)；左侧环形永磁体(4)、右侧环形永磁体(3)之间设置有径向控制铁芯（15），其定子齿上绕制有径向控制绕组(14)；右侧轴向控制铁芯(6)、左侧轴向控制铁芯(9)与径向控制铁芯（15）之间分别设置有右侧分磁铝环（2）、左侧分磁铝环（16）；右侧轴向控制铁芯(6)、左侧轴向控制铁芯(9)均呈E形结构，定子槽内分别绕制轴向控制绕组(7)，轴向控制绕组(7)之间采用的绕线方式为串联。

2.根据权利要求1所述的一种永磁偏置三自由度磁轴承，其特征在于：所述右侧轴向控制铁芯(6)、左侧轴向控制铁芯(9)分别均由上下位置设置的吸力圆盘(13、11)以及中间位置设置的控制圆盘（12、10）构成，轴向控制绕组(7)绕制于吸力圆盘(13、11)与控制圆盘（12、10）之间。

3.根据权利要求2所述的一种永磁偏置三自由度磁轴承，其特征在于：所述控制圆盘（12、10）与转子铁芯（8）径向部分之间的气隙长度大于吸力圆盘（13、11）与转子铁芯（8）径向部分之间的气隙长度，且吸力圆盘（13、11）与转子铁芯（8）径向部分之间的气隙长度小于右侧轴向控制铁芯(6)、左侧轴向控制铁芯(9)与转子铁芯（8）轴向部分之间的气隙长度。

4.根据权利要求1或2所述的一种永磁偏置三自由度磁轴承，其特征在于：所述右侧环形永磁体(3)、左侧环形永磁体(4)均为轴向充磁的环形永磁体，为磁轴承提供径向和轴向偏置磁通。

5.根据权利要求1或2所述的一种永磁偏置三自由度磁轴承，其特征在于：所述右侧分磁铝环（2）、左侧分磁铝环（16）由整块铝材制成，保证永磁体既产生径向偏置磁通又产生轴向偏置磁通，且减少漏磁。

6.根据权利要求1或2所述的一种永磁偏置三自由度磁轴承，其特征在于：所述右侧铁芯桥(1)、左侧铁芯桥(5)、右侧轴向控制铁芯(6)、左侧轴向控制铁芯(9)、转子铁芯（8）、径向控制铁芯（15）均采用具有良好轴向和径向导磁性能的材料制成。

7.根据权利要求4所述的一种永磁偏置三自由度磁轴承，其特征在于：所述右侧环形永磁体(3)、左侧环形永磁体(4)均为稀土永磁材料制成。