1.一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）、一组机械手指（2）和设置在机械手基座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手指（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）对称设置在机械手基座（1）上，机械手基座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；

所述机械手指（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），其中第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5）；

所述机械关节（4）包括打滑机构（46）和机械关节驱动装置（47），其中打滑机构（46）包括相卡接的第一连接机构（461）和第二连接机构（462）；机械关节驱动装置（47）、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述机械关节（4）还包括同轴设置的第一转轴（41）和第二转轴（42），套设于第一转轴（41）上的传动齿轮（43），设置在第一转轴（41）和第二转轴（42）上的第一支架（44）、第二支架（45），其中第一连接机构（461）套设在第一转轴（41）上，第二连接机构（462）套设在第二转轴（42）上，机械关节驱动装置（47）与传动齿轮（43）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述第二连接机构（462）呈圆盘状，其圆形表面的边缘垂直设有一组连续的锯齿；第一连接机构（461）表面垂直设有卡钩，第一连接机构（461）内部设有弹性件（463）。

4.根据权利要求3所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述弹性件（463）为压缩弹簧，其套设在第一转轴（41）上，一端与第一连接机构（461）连接，另一端与第一转轴（41）相连接。

5.根据权利要求2所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述一组锯齿呈连续的波浪形或连续的三角形，相对应的，卡钩端部呈圆弧形或三角形。

6.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述夹爪（5）呈圆弧状，并与第二指节（22）转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述夹爪（5）上设有橡胶套（6），且橡胶套（6）表面设有防滑纹。

8.根据权利要求1所述的一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有摩擦片（7）。

9.一种用于圆管抓取的柔性机械手的工作方法，其特征在于：从圆管外部抓取圆管的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手的一组机械手指（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；

3）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手指（2）开始抓取圆管并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧圆管；

4）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，当夹爪（5）的抓取力达到设定值时，机械关节（4）打滑，第二指节（22）停止前进；

5）当所有的机械关节（4）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动圆管移至第三设定位置；

6）当超过设定时间时机械关节（4）还未全部打滑，控制装置发出指令，机械手松开圆管并退避，然后进行重新抓取；

7）机械手将圆管移至第三设定位置后，控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始反向动作，一组机械手指（2）打开以松开圆管；

通过物体的中空圆孔抓取物体的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手的一组机械手指（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组机械手指（2）伸入中空圆孔；

3）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手指（2）开始抓取中空圆孔的孔壁并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧孔壁；

4）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，当夹爪（5）的抓取力达到设定值时，机械关节（4）打滑，第二指节（22）停止前进；

5）当所有的机械关节（4）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动物体移至第三设定位置；

6）当超过设定时间时机械关节（4）还未全部打滑，控制装置发出指令，机械手松开物体并退避，然后进行重新抓取；

7）机械手将物体移至第三设定位置后，控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，一组机械手指（2）合拢以松开物体。