1.一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:包括同轴设置的第一转轴(1)和第二转轴(2),套设于第一转轴(1)上的传动齿轮(3),设置在第一转轴(1)和第二转轴(2)上的第一支架(4)、第二支架(5),以及打滑机构(6),打滑机构(6)包括可相对回转的第一连接机构(61)和第二连接机构(62),其中第一连接机构(61)套设在第一转轴(1)上,第二连接机构(62)套设在第二转轴(2)上;
第一支架(4)上设有驱动装置(7),驱动装置(7)与传动齿轮(3)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述第二连接机构(62)呈圆盘状,其圆形表面的边缘垂直设有一组连续的锯齿(621);第一连接机构(61)表面垂直设有卡钩(611),第一连接机构(61)内部设有弹性件(612)。
3.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述第一支架(4)包括第一底板(41)和分别设置在第一底板(41)两端的两个第一侧板(42),第二支架(5)包括第二底板(51)和分别设置在第二底板(51)两端的两个第二侧板(52);第一转轴(1)一端分别与第一侧板(42)、第二侧板(52)相连接,第二转轴(2)一端分别与另一侧的第一侧板(42)、第二侧板(52)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述驱动装置(7)包括马达(71),以及与马达(71)连接的减速齿轮组(72),其中减速齿轮组(72)与传动齿轮(3)相连接,马达(71)固定安装在第一支架(4)上。
5.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述第一支架(4)、第二支架(5)均与外部机械手指相连接。
6.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述弹性件(612)为压缩弹簧,其套设在第一转轴(1)上,一端与第一连接机构(61)连接,另一端与第一转轴(1)相连接。
7.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述一组锯齿(621)呈连续的波浪形,相对应的,卡钩(611)端部呈圆弧形。
8.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述一组锯齿(621)呈连续的三角形,相对应的,卡钩(611)端部呈三角形。