1.一种混联构型冲压上下料机械手，它包括机架、大臂、小臂和端拾器，所述机架为框架结构，大臂的一端与机架连接，该大臂的另一端与小臂的一端连接，该小臂的另一端与端拾器连接，其特征在于：所述大臂包括第一基座、矩形顶部转动件、第一支链、第二支链、U形组件、第一直线驱动杆，其中，一对第一基座分别固定在机架中部纵向的两端，矩形顶部转动件的两端分别通过第六转动轴与第一基座连接，第一直线驱动杆的一端通过第八转动轴与矩形顶部转动件中部连接，该第一直线驱动杆的另一端通过第七转动轴与机架的中部连接，该机架中部连接座轴线与第一基座垂直；

所述第一支链和第二支链对称布置在矩形顶部转动件两侧，第一支链的一端分别通过第一转动轴、第二转动轴和第十转动轴与矩形顶部转动件的一侧连接，第二支链的一端分别通过一对第五转动轴与矩形顶部转动件的另一侧连接，U形组件是由两个U形部件组成，其中部通过连接件连接，其中一个U形部件的上端通过第三转动轴与第一支链的另一端连接，另一个U形部件的上端通过第四转动轴与第二支链的另一端连接；所述第一支链包括一个双平行四边形机构、第二直线驱动杆和第三直线驱动杆，其中第二直线驱动杆的一端通过第十转动轴与矩形顶部转动件连接，该第二直线驱动杆的另一端通过第九转动轴与双平行四边形机构中的第一H形连杆的一端连接，第三直线驱动杆的一端通过第二转动轴与矩形顶部转动件连接，该第三直线驱动杆的另一端通过第十一转动轴与双平行四边形机构中第六H形连杆的中下部连接；

所述第二支链包括一个双平行四边形机构和第二直线驱动杆，在所述第二支链中，除没有第三直线驱动杆及其连接的转动轴外，其它部件和联接方式均与第一支链相同；

所述小臂主要包括第四直线驱动杆、传动件、齿形带、小臂机架、下滑块组、上滑块组、电机和同步带组件，其中，第四直线驱动杆的一端通过第十七转动轴与固定在上述两个U形部件之间的连接件的中部连接，该第四直线驱动杆的另一端通过第十五转动轴与传动件连接，该传动件通过第十六转动轴与U形组件的底部连接，所述传动件的底部分别与上滑块组固连，该上滑块组固连在齿形带上面，该齿形带通过同步带组件与电机的输出轴连接，该电机与小臂机架固连，上述齿形带的下面与下滑块组固连，该下滑块组与端拾器固连。