1.一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过传感器测量模块采集自平衡机器人运动参数，该运动参数至少包括角速度信号和加速度信号；

根据角速度信号和加速度信号得出角度参量θ和角速度在主控芯片中设置滑模自适应控制器，所述滑模自适应控制器根据实时输入的角度参量θ和角速度 控制输出电压U从而驱动电机系统运动；

所述滑模自适应控制器的输出方程为：

U＝-(K+φ)X；

其中，X为角度参量θ和角速度 的集合，K是通过极点计算出来的参数矩阵；φ取值是根据以下公式决定：γ是自适应速率，e为角度误差参数，C取[0 0 1 1]。

2.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，所述滑模自适应控制器还包括机器学习表(Map)，所述机器学习表(Map)根据输入的角度参量θ和角速度 调节输出电压U。

3.根据权利要求2所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，所述滑模自适应控制器还包括机器学习模块，所述学习模块根据输入的角度参量θ和角速度 更新所述机器学习表(Map)。

4.根据权利要求3所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，所述滑模自适应控制器的输出方程为：U＝-(K+φ)X+Map(X)；其中，

5.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，通过陀螺仪采集角速度信号，所述陀螺仪的型号为L3G420D。

6.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，通过加速度计采集加速度信号，所述加速度计的型号为LSM303D。

7.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，通过通讯模块实现自平衡机器人与外部设备进行数据通讯。

8.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，通过设置转向杆线性霍尔传感器实现自平衡机器人转向控制。

9.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，所述主控芯片采用DSP芯片。

10.根据权利要求7所述的两轮自平衡机器人滑模自适应控制方法，其特征在于，所述通讯模块为无线数据传输模块。