1.一种基于定位算法残差的二次规划定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下步骤：

1)由N个基站接收到MS发送的信号，假设已经估计信号中的到达时间信息TOA，并且将这些信息汇集到定位主基站中，主基站知道所有基站坐标；

2)根据定位几何原理，以测距为自变量构建线性定位方程组，所述测距等效于TOA；

3)根据定位几何原理，以测距的倒数为自变量构建线性定位方程组；

4)以上述两个定位方程组的最小二乘解表达式构建定位算法残差；

5)将定位问题构建成一个以定位算法残差作为目标函数的最优化问题，并用二次规划数学工具求解最优化问题并得到MS坐标。

2.如权利要求1所述的一种基于定位算法残差的二次规划定位方法，其特征在于：所述步骤2)中，如果MS的坐标为(x,y)，第i个BS的坐标为(xi,yi)，那么它们之间的距离表示为：

假设第i个BS的测量距离是ri，那么真实距离和测量距离之间的关系表示为

在NLOS传输环境中，αi总是被约束在0和1之间；

结合(1)(2)得

令 定义一个向量v：

进一步地，从(3)中推出

其中 R＝x2+y2，将上式转变成矩阵形式就得到Y＝AX    (6)其中 对(6)做进一步的变换Y＝Tv-Y'＝AX    (7)T T

其中 Y'＝[K1,K2,...,KN]，(.)为矩阵转置操作，根据最小二乘原理，得到向量X的解为

取向量 的前两个元素作为MS的坐标，即

其中

3.如权利要求2所述的一种基于定位算法残差的二次规划定位方法，其特征在于：所述步骤3)中，令 以及 根据(1)得

根据(2)得 把它代入(10)并化简得到

将上式转变成矩阵形式就得到，即B-v＝CX    (12)其中

根据最小二乘原理，得到向量X的解为

同理 即为以测距倒数为自变量的最小二乘位置估计。

4.如权利要求3所述的一种基于定位算法残差的二次规划定位方法，其特征在于：所述步骤4)中，定义定位算法残差为：Λ＝||P((ATA)-1AT(Tv-Y')-(CTC)-1CT(B-v))||    (14)式中||·||指2-范数；

所述步骤5)中，提出如下的最优化问题：

subject to    (15)

其中

向量v的下限vmin：

其中 这里Li,j是指第i个BS和第j个BS之间的距离，max{.}为取最大值操作；

公式(15)对应的最优化问题通过二次规划数学工具求解，结果最优v向量，该最优向量代入公式(8)和(9)即得MS的最终位置估计。