1.一种过约束自平衡三自由度并联平台，其包括基座、动平台、一个5杆闭环运动链和两条结构完全相同的驱动分支，其特征在于：所述基座是在六棱平台上均设3个斜面支撑块，这3个斜面支撑块的上端均与一个设有中心通孔的平台固连；5杆闭环运动链由直线作动器、两个同轴的第一转动副、三角框、第二转动副、公共轴、第三转动副和弹簧助力移动副组成，其中直线作动器固定在基座的斜面支撑块上，三角框的下边两端通过两个同轴的第一转动副与直线作动器的滑块连接，三角框的上端通过第二转动副与公共轴的一端连接，所述公共轴的两端分别通过两个同轴的第四转动副与动平台连接，置于基座的平台中心通孔内的弹簧助力移动副壳体上端与该平台固连，弹簧助力移动副的动杆上端通过第三转动副与公共轴的另一端连接；同轴的两个第一转动副轴线、第二转动副轴线和第三转动副轴线均互相平行，直线作动器和弹簧助力移动副中心线共面且垂直于第一、第二、第三转动副轴线，弹簧助力移动副中心线与基座中心线共线，两个共轴第四转动副轴线与动平台平面平行且与第一、第二、第三转动副轴线垂直；所述两条驱动分支均由直线作动器、第一万向铰、连杆和球铰组成，其中直线作动器分别固定在另外两个基座的斜面支撑块上，直线作动器的滑块通过第一万向铰与连杆的一端连接，该连杆的另一端通过球铰与动平台连接。

2.一种过约束自平衡三自由度并联平台，其包括基座、动平台、一个5杆闭环运动链和两条结构完全相同的驱动分支，其特征在于：所述基座为六棱平台，5杆闭环运动链由两个同轴的第一转动副、三角框、直线作动器、第二转动副、公共轴、第三转动副和弹簧助力移动副组成，其中直线作动器外壳的下端通过支撑柱与三角框下框中心固连，该直线作动器外壳的上端与三角框的上端固连，该三角框的下边两端通过两个同轴的第一转动副与基座连接，直线作动器动杆的上端通过第二转动副与公共轴的一端连接，弹簧助力移动副的壳体下端与基座中心固连，弹簧助力移动副的动杆上端通过第三转动副与公共轴的另一端连接，该公共轴的两端分别通过两个同轴的第四转动副与动平台连接；两个第一转动副轴线、第二转动副轴线和第三转动副轴线均互相平行，直线作动器和弹簧助力移动副中心线共面且垂直于第一、第二、第三转动副轴线，弹簧助力移动副中心线与基座中心线共线；两个第四转动副轴线与动平台平面平行且与第一、第二、第三转动副轴线垂直；所述两条驱动分支均由第一万向铰、直线作动器和球铰组成，其中直线作动器一端通过第一万向铰与基座连接，直线作动器的另一端通过球铰与动平台连接。

3.根据权利要求1或2所述的过约束自平衡三自由度并联平台，其特征在于：所述第二转动副和靠近动平台边缘的一个第四转动副由第二万向铰替代，第三转动副和另一个第四转动副由第三万向铰替代；所述第二、第三万向铰的其中一个转轴同轴，且与所述公共轴同轴，第二、第三万向铰的另一个转轴线相互平行且平行于所述第一转动副轴线。

4.根据权利要求3所述的过约束自平衡三自由度并联平台，其特征在于：所述弹簧助力移动副上设有直线位置检测传感器，弹簧助力移动副上端的第三转动副转轴和第四转动副的转轴上设有角度检测传感器。