1.一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置，其特征在于：包括机架(1)、驱动电机(2)、电机联轴器(3)、驱动软轴(4)、软轴联轴器(5)、连接软轴(6)、特制软轮(7)、支撑架转动轴(8)、支撑架连接杆(9)和支撑架压簧(10)，所述驱动电机(2)作为驱动源，固定在所述机架(1)上，所述驱动电机(2)通过电机联轴器(3)连接所述驱动软轴(4)的一端，驱动软轴(4)的另一端通过软轴联轴器(5)连接连接软轴(6)，所述连接软轴(6)上开有多个花键(16)，每个花键(16)上均装有特制软轮(7)，所述特制软轮(7)包括外轮(11)、轮毂(12)、卡簧(13)和挡板(14)，所述外轮(11)由橡胶材料支撑，所述外轮(11)内侧设有内齿轮，所述轮毂(12)的外侧设有外齿轮，所述外轮(11)的内齿轮与所述轮毂(12)的外齿轮通过齿形啮合在一起，所述轮毂(12)的内侧上设有与所述花键(16)相配合的键槽，轮毂(12)通过所述键槽与所述花键(16)的配合安装在所述花键(16)上，所述轮毂(12)的左右两侧还安装有用于防止所述外轮(11)沿其轴向窜动的挡板(14)，所述挡板(14)的外侧安装有用于防止所述轮毂(12)沿其轴向窜动的卡簧(13)；所述机架(1)上设有一段向内侧凹陷且呈弧形设计的支撑架安装区域，两根支撑架转动轴(8)固定在支撑架安装区域的两端，每根支撑架转动轴(8)上均安装有能绕所述支撑架转动轴(8)转动的支撑架连接杆(9)，所述支撑架压簧(10)的一端连接支撑架连接杆(9)，另一端固定在所述机架(1)上的支撑架安装区域内，所述连接软轴(6)的左右两端分别通过轴承(15)固定在两根支撑架连接杆(9)上。

2.根据权利要求1所述的一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置，其特征在于：所述驱动电机(2)、电机联轴器(3)、驱动软轴(4)、软轴联轴器(5)均设有左右对称的一对，连接软轴(6)的两端均依次连接有软轴联轴器(5)、驱动软轴(4)、电机联轴器(3)和驱动电机(2)。

3.根据权利要求1所述的一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置，其特征在于：所述连接软轴(6)与所述支撑架安装区域的弯曲方向一致。

4.根据权利要求1所述的一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置，其特征在于：所述挡板(14)的直径大于所述轮毂(12)的最大直径，所述挡板(14)的直径小于所述外轮(11)的最大直径。

5.根据权利要求1所述的一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置，其特征在于：所述花键(16)均布在所述连接软轴(6)上。