1.一种基于串并联估计模型的永磁同步电机混沌模糊控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：建立永磁同步电机混沌模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数，过程如下：

1.1 永磁同步电机混沌模型的运动方程表达式为

其中， 与 为状态变量，分别为电机角速度、交轴定子电流及直轴定子电流； 与分别为直轴和交轴的定子电压，满足 为外部扭矩，满足 σ和γ为常值参数；

1.2 定义： 式(1)改写为

其中，u为控制律，y为系统输出信号；

1.3 将式(1)描述的系统分解为如下两个子系统

和

其中，式(4)认为是式(2)的内动态方程，只需设计控制器u，使得式(3)中的两个状态x1与x2收敛至零点；

步骤2：针对式(3)，计算控制系统跟踪误差及滑模面，利用模糊系统逼近复杂非线性项，设计系统状态预测误差以及预测变量的变化律，设计虚拟控制量，并通过一阶低通滤波器输出，最后更新模糊系统权值，过程如下：

2.1 定义系统的角速度跟踪误差

其中，yr为期望轨迹，λ为常数，且λ>0；

2.2 为了逼近复杂的非线性不确定项σ(x2-x1)-x2，定义以下模糊系统其中， 为理想权重； ε1为模糊逼近误差，εN1为逼近误差上界，满足|ε1|≤εN1； 的表达式为

其中，μl(xj)为隶属度函数，其表达式为为常数，exp(·)为指数函数；

2.3 设计虚拟控制量

其中,k1为常数且满足k1>0， 为yr的一阶导数， 为 的估计值；

2.4 定义一个新的变量 让虚拟控制量 通过时间常数为τ2的一阶低通滤波器，得

2.5 定义滤波误差 为消除滤波误差对控制效果的影响，定义第一补偿信号z1，其变化律表达式为

其中，z2为第二补偿信号；

2.6 定义预测误差

其中， 为系统状态x1的预测值；

2.7 设计串并联估计模型

其中，β1为常数且满足β1>0

2.8 定义跟踪误差补偿信号v1＝S1-z1   (13)

2.9 设计模糊系统权重估计值 的调节规律为

其中，δ1与rz1为常数，且δ1>0，rz1>0，γ1为对称正定矩阵；

步骤3:设计控制器输入，过程如下：

3.1 定义误差变量

3.2 为了逼近复杂的非线性不确定项-x2-x1x3+γx1，定义以下模糊系统

其中， 为理想权重； ε2为模糊逼近误差，εN2为逼近误差上界，满足|ε2|≤εN2；ψ(X2)＝[ψ1(X2),ψ2(X2),…,ψ11(X2)]T，Ψl(X2)(l＝1,2,…,11)的表达式为

3.3 设计控制器输入为u

其中，k2为常数且满足k2>0， 为 的估计值；

3.4 定义补偿信号z2，设计其变化律表达式

3.5 定义预测误差

其中， 为系统状态x2的预测值；

3.6 设计串并联估计模型

其中，β2为常数且满足β2>0；

3.7 定义跟踪误差补偿信号v2＝s2-z2   (22)

3.8 设计模糊系统权重估计值 的调节规律为

其中，δ2，rz2为常数，且δ2>0，rz2>0，γ2为对称正定矩阵；

步骤4：设计李雅普诺夫函数

对式(24)进行求导得：

如果 则判定系统是稳定的。