1.一种具有时变时延的网络化控制系统的容错控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

1)建立离散时间闭环非线性网络化控制系统模型：其中， x(k)∈Rn为状态向量，u(k)∈Rp为控制输入量，w(k)∈Rl为有限能量的外部扰动且w(k)∈L2[0,∞)，L2[0,∞)为平方可积向量的空间，z(k)∈Rq为控制输出量，f(k,x(k))满足Lipschitz条件非线性向量项，||f(k,x(k))||≤||F1x(k)||；A0∈Rn×n、A1∈Rn×n、B0∈Rn×p、C∈Rq×n、D∈Rq×l、R∈Rq×l和F1∈Rn×n为常数矩n×n n×p n×p阵；ΔA0∈R 、ΔA1∈R 和ΔB0∈R 是时延和系统参数摄动的不确定部分，具有如下形式：[ΔA0 ΔA1 ΔB0]＝D1F(k)[E1 E2 E3]其中，D1∈Rn×n、E1∈Rn×n、E2∈Rn×n和E3∈Rn×p为常数矩阵，F(k)∈Rn×n为满足以下条件的未知不确定矩阵，其元素Lebesgue可测且有界F(k)TF(k)≤I；d(k)是取值为正整数的时变时滞，以d1和d2分别表示其下界与上界，即0＜d1≤d(k)≤d2,p×n

状态反馈控制器为 K∈R 为控制增益阵，ΔK为控制增益摄动阵，ΔK＝D1F(k)E4，E4∈Rn×p为常数矩阵；

2)构造包含具有时延信息的Lyapunov-Krasovskii函数V(k)＝V1(k)+V2(k)+V3(k)；

T

其中，V1(k)＝x (k)Px(k)，

n×n n×n n×n

y(l)＝x(l+1)-x(l)， P∈R 、Q∈R 和Z∈R 为正定对称矩阵；

3)计算非脆弱容错控制器增益矩阵为K，非线性网络化控制系统渐进稳定和H∞容错控制器存在的充分条件：针对下列线性矩阵不等式：

其中，

γ为扰动抑制率；

故障矩阵M＝diag{m1,m2,…,mn}，其中，m1,m2,…,mn为n个互不相关的随机变量，mi＝1为执行器正常，mi＝0为执行器彻底失效，当0＜mi＜1时,表示执行器部分失效；mi的期望αi和方差 是已知的常数； 其中θi∈Rn×n是一个对角阵，对角线上第i个元素是1，其他元素为0；

P、Q、Z、N1∈Rn×n、N2∈Rn×n和 标量εi＞0；i＝1,2,3,4，矩阵为未知变量，其他变量都是已知的，可以根据系统参数得出或直接给定；

利用Matlab LMI工具箱进行求解，如果存在对称正定矩阵P和Z，适当维数的正定矩阵矩阵 和标量εi＞0；i＝1,2,3,4，对称矩阵 以及任意合适维数的矩阵和 则非线性网络化控制系统是渐进稳定的且具有H∞扰动抑制率γ，非脆弱容错控制器增益矩阵为 且可以继续进行步骤4)；如果上述未知变量没有解，则非线性网络化控制系统不是渐进稳定的且不具有H∞扰动抑制率γ，不能获得非脆弱容错控制器增益矩阵，也不可以进行步骤4)；

4)计算最小扰动抑制率γmin下非脆弱容错控制器增益矩阵K，给出最小扰动抑制率γmin可以优化的条件：令e＝γ2，如果以下优化问题成立：

P＞0， Z＞0， 标量εi＞0；i＝1,2,3,4则可获得闭环非线性网络化控制系统在符合非脆弱H∞容错控制条件下，系统的最小扰动抑制率 同时非脆弱容错控制器增益矩阵K也会被优化为