1.公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其包括以下步骤：

（1）在内轴一端和空心外轴一端过盈装配止挡片；

（2）在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔；

（3）在每一个装配孔内设置一个圈簧；

（4）再将两个椭圆驱动轮通过装配孔分别安装在所述内外轴上，并使驱动轮与止挡片相接；

（5）然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；

（6）接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；

（7）在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；

（8）将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段；

（9）最后将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内，使两椭圆驱动轮与两排齿对应对正。

2.根据权利要求1所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：沿每一所述装配孔孔壁径向加工有环槽，先将所述圈簧设置于对应的环槽内，再将椭圆驱动轮通过装配孔安装在对应的轴上。

3.如权利要求1所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：所述空心外轴两端分别加工有容纳空间，每一个容纳空间内固定安装一个轴承，所述内轴两端通过该两轴承安装在空心外轴内腔。

4.如权利要求3所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：安装内轴时，先将内轴另一端从空心外轴所述一端的轴承穿入内腔，然后从空心外轴另一端的轴承穿出。

5.如权利要求4所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：首先将空心外轴竖直放置，其所述一端位于上方，然后将内轴所述另一端置于空心外轴所述一端的轴承中心孔，接着对内轴所述一端施加向下的压力，使其另一端穿入内腔，再从空心外轴另一端的轴承中心孔穿出。

6.如权利要求5所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：内轴另一端从空心外轴另一端的轴承中心孔穿出时，对空心外轴另一端的轴承从下向上施加压力。

7.如权利要求1所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：所述止挡片包括与对应轴过盈配合的轴向挡套，挡套一端径向延伸有挡片，所述圈簧固定套设在挡套上，所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮均与挡片轴向相接，所述挡套周壁成型有轴向设置的数个凸齿，每一凸齿径向伸入圈簧的间隙内。

8.如权利要求1所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：加工齿时，从远离环形凹槽一侧向靠近环形凹槽一侧进刀。

9.如权利要求1所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：所述缓冲段从齿槽槽底轴向倾斜延伸至坯体表面。

10.如权利要求1所述公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其特征在于：两排齿的齿数不相等；两排齿的齿顶圆直径不相等。