1.一种路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：装置设置在路口转角处，所述路口内侧为非机动车道、外侧为机动车道，所述装置包括毫米波雷达系统、视觉监控系统、主控制单元、语音提醒单元和信号灯单元，所述视觉监控系统和毫米波雷达系统固定在非机动车道上方检测非机动车道来向车辆并将检测结果输送至主控制单元，所述主控制单元输出控制信号至信号灯单元和所述语音提醒单元;所述信号灯单元设有两组，分别为设置在机动车道上方的机动车提示信号灯，以及设置在非机动车道上方的非机动车提示信号灯，机动车提示信号灯包括红色信号灯、黄色信号灯和绿色信号灯，所述非机动车提示信号灯为闪烁的警示灯;基于所述路口防碰撞智能信号灯装置的控制方法：

1）系统上电运行;

2）智能信号灯装置故障自检；

3）如果系统出现故障，则进行故障报警，否则执行4；

4）通过毫米波雷达系统和视觉监控系统对非机动车道以及最内侧的机动车道内车辆进行实时检测；

5）判断非机动车进入路口的时间是否小于1秒，如果是则执行7，否则执行6；

6）机动车道绿色信号灯点亮；

7）机动车道红色信号灯点亮;

所述信号灯单元随路口交通指挥灯跳转；

当路口交通指挥灯直行方向为绿灯，则非机动车车道信号灯关闭，当路口交通指挥灯直行方向为红灯，则非机动车车道信号灯闪烁警示；

当路口交通指挥灯直行方向为红灯，机动车车道信号灯单元的绿色信号灯常亮，当路口交通指挥灯直行方向为绿灯，机动车车道信号灯单元按照步骤5执行信号转换。

2.根据权利要求1所述的路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：所述非机动车道上方设有显示视觉监控系统所采集的机动车道图像信息的显示单元。

3.根据权利要求2所述的路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：所述机动车道上方设有显示视觉监控系统所采集的非机动车道图像信息的显示单元。

4.根据权利要求1所述的路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：若视觉监控系统检测到有机动车在最内侧的机动车道行驶且开启了右转向灯，则启动非机动车提示信号灯。

5.根据权利要求1或4所述的路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：若毫米波雷达系统检测到非机动车道内非机动车车速超过设定上限时速，则输出语音报警信号至语音提醒单元。

6.根据权利要求1所述的路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：所述步骤5，采集当前非机动车距离路口停止线距离H，以及非机动车当前车速S，若H÷S＜1，则判定非机动车进入路口的时间小于1秒。

7.根据权利要求1所述的路口防碰撞智能信号灯装置，其特征在于：当路口交通指挥灯直行方向由红灯转为绿灯前2-5秒，若非机动车道有车辆处于停止状态，则机动车车道信号灯单元的红色信号灯点亮，并在延迟2-5秒后按照步骤5执行信号转换。