1.人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，包括底座（7）及依次从左到右间隔设置在底座（7）上的前立板组、中立板组及后立板（6），其特征在于所述前立板组上设有主关节滑轮组（3）、中立板组上设有第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2），第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）另一端固定在后立板（6）上，第一肌群牵引线（301）一端设置在主关节滑轮组（3）上，另一端设置在第一副关节滑轮组（1）上，第二肌群牵引线（302）一端设置在主关节滑轮组（3）上，另一端设置在第二副关节滑轮组（2）上，主关节滑轮组（3）的主关节轴（30）端部连接主关节运动臂（38），第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）结构相同，相互上下平行设置在中立板组上，第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）均由人工肌肉致动器单元、人工韧带单元、线性储能单元组合而成。

2.根据权利要求1所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于主关节滑轮组（3）包括主关节顺时针驱动输入轮（31）、主关节逆时针驱动输入轮（32）及主关节驱动输出轮（33），主关节顺时针驱动输入轮（31）、主关节逆时针驱动输入轮（32）分别通过顺时针轴承（37）、逆时针轴承（36）与主关节轴（30）连接，主关节驱动输出轮（33）直接固定连接在主关节轴上（30）上，主关节轴（30）两端分别通过主关节右轴承（34）、主关节左轴承（35）连接到对称设置的第一前立板（41）和第二前立板（42）上，通过相应的肌群牵引线驱动输入轮和输出轮。

3.根据权利要求2所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于所述主关节驱动输出轮（33）两侧分别设有第一凹槽（331）、第一凹槽凸缘（332）及第二凹槽（333）、第二凹槽凸缘（334）；主关节顺时针驱动输入轮（31）和主关节逆时针驱动输入轮（32）结构尺寸相同，主关节顺时针驱动输入轮（31）一侧设有第一凸台（313）和第一凸台凸缘（312），主关节逆时针驱动输入轮（32）一侧设有第二凸台（323）和第二凸台凸缘（322），每个凸台凸缘与凹槽凸缘对应配合，主关节顺时针驱动输入轮（31）与主关节驱动输出轮（33）间形成间歇传动，主关节顺时针驱动输入轮（31）上设有第一卡槽（311），主关节逆时针驱动输入轮（32）上设有第二卡槽（321），第一卡槽（311）、第二卡槽（321）与第一肌群牵引线（301）、第二肌群牵引线（302）对应匹配，卡槽用于引导和约束对应的肌群牵引线。

4.根据权利要求1所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）结构相同，第一副关节滑轮组（1）包括副关节轴（10）、第一副关节驱动输入轮（121）、第二副关节驱动输入轮（122）、第三副关节驱动输入轮（123）、副关节驱动输出轮（124）及与关节驱动输入轮对应配合的第一轴上锁紧推块（111）、第二轴上锁紧推块（112）及第三轴上锁紧推块（113），第一副关节驱动输入轮（121）、第二副关节驱动输入轮（122）、第三副关节驱动输入轮（123）分别通过第一输入轮轴承（135）、第二输入轮轴承（134）及第三输入轮轴承（133）安装在副关节轴（10）上，轴上锁紧推块及副关节驱动输出轮（124）通过过赢配合锁紧设置在副关节轴（10）上，每个副关节驱动输入轮与后立板（6）之间设有人工肌群（0）。

5.根据权利要求4所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于所述人工肌群（0）包括线性储能单元（03）及人工韧带单元Ⅰ（0110），人工韧带单元Ⅰ（0110）一端设置在副关节驱动输入轮上，另一端依次连接人工肌肉致动器单元Ⅰ（011）、人工韧带单元Ⅱ（0112）及人工肌肉致动器单元Ⅱ（012）的一端，人工肌肉致动器单元Ⅱ（012）的另一端固定在后立板（6）上；副关节轴（10）通过第一副关节轴承（131）和第二副关节轴承（132）安装在第一中立板（51）、第二中立板（52）上，通过对人工韧带单元的选择驱动拉动关节驱动输入轮，继而推动轴上锁紧推块和副关节驱动输出轮（124），以实现人工韧带单元驱动副关节驱动输出轮（124）的选择性并联输出。

6.根据权利要求5所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于人工肌肉致动器单元为具有线性致动单元，选自SMA丝、SMA弹簧、气动人工肌肉、介电弹性体致动器中的任意一种。

7.根据权利要求5所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于人工韧带单元为尼龙绳。

8.根据权利要求5-7任一所述的人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，其特征在于底座（7）上位于人工肌群一侧装有散热风扇，以帮助人工肌肉致动器单元的冷却恢复。