1.一种电磁阀膜片组装机的小垫片上料机构，其特征在于：该电磁阀膜片组装机的小垫片上料机构包括小垫片供料装置和小垫片上料装置，所述小垫片供料装置的小垫片安装机架上设有小垫片上料装置，所述小垫片供料装置还包括小垫片机架、小垫片振料盘、小垫片送料器、小垫片振料支架、小垫片振料器、小垫片安装板、小垫片立柱、小垫片滑轨、小垫片滑块、小垫片安装模和小垫片推拉气缸，所述小垫片机架上安装有小垫片振料盘，小垫片振料盘的出料口处设有两个小垫片送料器，小垫片送料器下方设有小垫片安装机架，小垫片安装机架上方安装有小垫片振料支架，小垫片振料支架的上平板上安装有小垫片振料器，小垫片送料器均固定于小垫片振料器上，小垫片安装板通过两根小垫片立柱固定于小垫片安装机架上，小垫片安装板上平面安装有小垫片滑轨，小垫片滑轨上安装有两个可滑动的小垫片滑块，小垫片滑块均固定于小垫片安装模上，小垫片安装板上还安装有小垫片推拉气缸，小垫片推拉气缸的活塞杆与小垫片安装模固定，小垫片安装模上平面设有两个小垫片安装凹槽，小垫片安装凹槽两侧设有抓取开口，小垫片安装凹槽分别与小垫片送料器的出料口相对，所述小垫片上料装置包括小垫片支架、定位单元和小垫片抓取机械手，所述小垫片支架上端安装有定位单元的第一定位安装板，定位单元的输出端安装有小垫片抓取机械手，所述定位单元还包括第二定位安装板、定位连接柱、第一导向板、定位板、变轨组件和推拉组件，所述第一定位安装板和其上方的第二定位安装板通过四根定位连接柱固定，第一导向板和定位板通过连接柱固定于第二定位安装板下平面，所述第一导向板右侧设有导向开口，定位板左侧设有与导向开口相对的定位开口，定位板左侧还设有斜向开口，第一导向板和定位板之间的第二定位安装板下平面安装有变轨组件；所述变轨组件包括变轨滑轨、变轨滑块、变轨推板和变轨气缸，两根互相平行的变轨滑轨固定于第二定位安装板下平面，变轨滑轨上均装有两个可滑动的变轨滑块，变轨滑块均固定于变轨推板上，变轨推板前侧的第二定位安装板上安装有变轨气缸，变轨气缸的活塞杆与变轨推板固定，变轨推板下平面设有横向变轨滑槽和斜向变轨滑槽，所述变轨气缸的活塞杆伸展，横向变轨滑槽的两端可与导向开口和定位开口相对，变轨气缸的活塞杆收缩，斜向变轨滑槽的两端可与导向开口和斜向开口相对；所述推拉组件包括推拉导向轴、推拉支座、推拉直线轴承、推拉板、笔形推拉气缸、活动滑轨、活动滑块、活动板和限位滚轮轴承，两根互相平行的推拉导向轴两端插装于推拉支座上，推拉支座均固定于第一定位安装板上，推拉导向轴上套有两个推拉直线轴承，推拉直线轴承均固定于推拉板上，第一定位安装板上还安装有笔形推拉气缸，笔形推拉气缸的活塞杆通过连接板与推拉板固定，推拉板下平面安装有两根纵向的活动滑轨，活动滑轨上装有两个可滑动的活动滑块，活动滑块均固定于活动板上，活动板上平面安装有限位滚轮轴承，限位滚轮轴承的滚轮穿过推拉板后位于导向开口里；活动板下平面安装有小垫片抓取机械手的抓取薄型气缸。

2.根据权利要求1所述的电磁阀膜片组装机的小垫片上料机构，其特征在于：所述小垫片抓取机械手还包括第一抓取升降板、第二抓取升降板、抓取固定柱、小垫片升降板、小垫片螺栓、气缸安装板、小垫片弹簧、抓取气缸、支座安装板、安装板连接柱、小垫片安装柱、双耳夹爪支座、小垫片夹爪、拉簧和拉簧支座，所述抓取薄型气缸的活塞杆上安装有第一抓取升降板，第一抓取升降板和其下方的第二抓取升降板通过四根抓取固定柱固定，第二抓取升降板上设有避让通槽，避让通槽处设有小垫片升降板，四根小垫片螺栓穿过小垫片升降板后固定到气缸安装板上，气缸安装板上和小垫片升降板之间的小垫片螺栓上套有小垫片弹簧，气缸安装板的上平面安装有抓取气缸，抓取气缸的活塞杆与第一抓取升降板固定，支座安装板通过四根安装板连接柱固定于第二抓取升降板下平面，小垫片升降板下平面安装有小垫片安装柱，小垫片安装柱穿过支座安装板，小垫片安装柱的下部为锥形，支座安装板两端安装有双耳夹爪支座，两个小垫片夹爪分别通过铰接销插装于双耳夹爪支座上，两个拉簧一端通过拉簧支座与小垫片夹爪上端固定，拉簧另一端通过拉簧支座与第二抓取升降板固定，拉簧处于拉伸状态。