1.一种弹性无回差3Z行星减速器，包括：三个行星轮、中心太阳轮(5)、固定内齿轮(7)、转动内齿轮(12)、行星轮轴(2)、行星架(8)；支承在机壳上的中心太阳轮(5)同时与三个行星轮相啮合，所述三个行星轮又同时与固定内齿轮(7)和转动内齿轮(12)相啮合，并以转动内齿轮(12)输出，其特征是：令所述中心太阳轮(5)在固定内齿轮外壳上为偏心放置，且偏心距为e；在所述中心太阳轮(5)与固定内齿轮(7)齿顶距离最短的方向上安装有任意一个行星轮(1)；

在所述中心太阳轮(5)和轴承(4)之间设置有第一弹性原件(6)；

在所述行星轮轴(2)和行星架(8)的内孔之间设置有第二弹性原件(3)；

调整相应的行星轮(1)与中心太阳轮(5)之间的第一中心距，使得调整后的第一中心距小于计算中心距；且调整相应的行星轮(1)与所述固定内齿轮(7)和转动内齿轮(12)之间的第二中心距，使得调整后的第二中心距大于计算中心距；

以所述第一弹性原件(6)的变形来消除相应调整的行星轮(1)与中心太阳轮(5)之间的齿侧间隙；以所述第二弹性原件(3)的变形来消除相应调整的行星轮(1)与所述固定内齿轮(7)和转动内齿轮(12)之间的齿侧间隙。

2.根据权利要求1所述的一种弹性无回差3Z行星减速器，其特征是，令所述中心太阳轮(5)为正变位或令所述固定内齿轮(7)和转动内齿轮(12)为负变位。

3.根据权利要求1所述的一种弹性无回差3Z行星减速器，其特征是：所述第一弹性原件(6)和第二弹性原件(3)的结构为套筒形状；

在所述第一弹性原件(6)和第二弹性原件(3)的上端面开设有若干个上圆形槽、下端面开设有若干个下圆形槽，且所述若干个上圆形槽和下圆形槽之间为交错设置；

在所述第一弹性原件(6)和第二弹性原件(3)的上端面开设有上十字槽、下端面开设有下十字槽，且所述上十字槽和下十字槽之间也为交错设置。

4.根据权利要求1或3所述的一种弹性无回差3Z行星减速器，其特征是，所述第一弹性原件(6)和第二弹性原件(3)采用65Mn材料。