1.一种双转子永磁式直流伺服测速机组，包括转轴、电刷及支架、换向器、绝缘套筒、无槽转子、外定子铁心、永磁磁钢、杯形转子、内定子铁心、霍尔元件、铜套、机壳、前、后端盖及配套轴承；

其特征在于：所述转轴依次穿过前端盖轴承、绝缘套筒、无槽转子、杯形转子、铜套中心孔和后端盖轴承，分别通过前、后端盖与机壳固定；

所述绝缘套筒、无槽转子和杯形转子与转轴固定，随转轴旋转；

所述电刷通过支架固定在前端盖内侧；

所述换向器通过绝缘套筒固定在转轴上；

所述无槽转子为杯形结构，其铁心和绕组为固化一体式设计，无槽转子的绕组通过换向器与电刷相连；

所述内定子铁心固定在铜套外侧；

所述霍尔元件固定在内定子铁心中；

所述内定子铁心和霍尔元件置于杯形转子杯体的内部；

所述杯形转子的杯体置于内定子铁心和外定子铁心之间的空气隙中；

所述永磁磁钢固定在外定子铁心中；

所述无槽转子的杯形置于外定子铁心和机壳之间的空气隙中；

所述外定子铁心和铜套固定在后端盖的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种双转子永磁式直流伺服测速机组，其特征在于：内定子铁心设有凹槽，霍尔元件为四片，嵌放在内定子铁心的凹槽中，且在空间上均匀分布。

3.根据权利要求1所述的一种双转子永磁式直流伺服测速机组，其特征在于：外定子铁心设有凹槽，永磁磁钢为四片，嵌放在外定子铁心的凹槽中，且在空间上均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种双转子永磁式直流伺服测速机组，其特征在于：永磁磁钢和霍尔元件的位置在空间上错开45°角。

5.根据权利要求1所述的一种双电枢永磁式直流伺服测速机组，其特征在于：杯形转子采用一体式结构，由黄铜材料制成。