1.一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，包括身份识别的步骤和引导导航的步骤；

所述身份识别的步骤包括：

(1)数据获取：利用手机内置加速度传感器，测得三轴加速度值，将手机放置在手中采集用户的生理振动数据；

(2)数据预处理：将获取的数据先去除重力的影响，再进行去噪处理；

(3)特征提取：提取均值、标准差特征，并对数据进行标准化处理；

(4)训练认证：利用DTW算法通过动态规划使两个序列的特征排列一致，并使序列间的总距离最小化，设x轴上的模板序列P＝p1,p2,...,pj,...,pn和信号的特征序列S＝s1,s2,...,sk,...,sn，序列长度均为n，构造一个n×n的矩阵，矩阵中的元素点pj和sk的距离如下：2

d(pj-sk)＝(pj-sk)

定义W＝w1,w2,...,wm,...,wM,n≤M≤2n，W为p,s间的映射，W中的第m个元素为wm＝(j,k)，1≤j,k≤n，则DTW可表示为如下最优化问题：设置一个阈值：即在初始阶段，将采集到的初始信号分别获取其均值 标准差σ，设三条模板的x轴上的均值、标准差分别为 σ1,σ2,σ3，取均值即：采用同样方法，得到其他两条轴的的模板Py,Pz，再用DTW算法与认证模板进行匹配，得到三个DTW距离，求其平均：设置y轴和z轴的阈值为：

μ1＝α(μx+μy+μz)

其中：

α为不小于1的常数，α越接近1，则要求认证信号越接近模板；μx，μy，μz：分别表示模板与三条测试序列的x轴，y轴，z轴的DTW距离的均值，其中，用来计算的模板通过分别选取三条模板各轴数值的均值，最后取平均，测试序列取三条测试序列各轴的均值；μ1，μ2均为阈值；

分别表示模板与三条测试序列的x轴，y轴，z轴的DTW距离的均值，其中模板取三条模板序列的标准差值的平均，测试序列分别取三条测试序列各轴的标准差；

用户采集一个新的数据，经过预处理后，得到三个轴上的特征序列为 然后分别利用DTW算法，得到三个DTW距离，求三个距离之和：最后，将θ与阈值μ进行比较，若θ＜μ，则认证成功；否则，认证失败；

所述引导导航采用基于地标修正的机器学习的惯性导航定位方法，包括如下步骤：(5)计步：对加速度峰值进行检测和计算，并将加速度的值与阈值进行比较，判断用户的步行状态；

(6)判断行走状态：在步行收脚的动作中，由于重心向上单只脚触地，垂直方向加速度是呈正向增加的趋势，之后继续向前，重心下移两脚触地，加速度相反；水平加速度在收脚时减小，在迈步时增加；

(7)计算步数：首先得出3个加速度的大小和方向，从而获得一条步行运动的正弦曲线轨迹；然后进行峰值检测，通过和上一次记录的加速度大小进行比较，如果相反，表示刚过峰值状态，则进行计步，否则舍弃；通过对峰值的次数的累积可得到用户步行步数；并生成轨迹，最终根据运动轨迹进行导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，所述步骤(5)中计步的算法采用基于Mealy状态机的计步算法。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，所述步骤(7)的具体步骤如下：

1)计算方向：利用手机的方向传感器可获得方向数据，方向传感器返回的3个角度分别表示手机顶部的朝向与正北方向的夹角、手机的顶部或尾部翘起的角度和左侧或右侧翘起的角度，利用这3个角度即可确定手机的摆放位置；

2)基于最小二乘法计算步长：人行走时的步长由行走时的所产生的加速度估算出来，具体步骤包括：①采集用户以规定步长行走时所产生的加速度，记作a，所对应的步长，记作l；

②计算加速度的方差，记作s；

③利用最小二乘法对s和l作最佳线性拟合，得到两者的关系：l＝(s-q)/p

其中，p和q是最佳线性拟合系数， 其中 为多次采样的均方差，为平均步长；

3)生成轨迹：根据人的步数、步长、行走的方向来计算人的位置；首先将起点的坐标(x0,y0)为原点，第j步的坐标为(xj,yj),则第j步坐标为：(xj,yj)＝(x0+Lcos(φ+γj),y0+Lcos(φ+γj))其中，L为步长，φ为j步内所发生的方向变化之和；γj表示第j步过程中的方向变化；

最终根据实际得出的运动轨迹进行导航。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，所述步骤1)还包括校正的步骤：①记录人在行走过程中的水平手持手机时三轴陀螺仪所产生的数据，利用数据叠加去除高频噪声；得到人在水平方向的行走的角速度变化，即为R＝{r1,r2,...,rn}；

②计算每一步所发生的方向变化，第j步过程中的方向变化为：行走过程中同时记录指南针读数，记作：C＝{c1,c2,...,cn}，对数据进行滤波平滑处理；获取指南针的第j步和第j+k步之间的方向变化 获取三轴陀螺仪的第j步和第j+k步之间的方向变化 设置 的角度阈值，当超过阈值时，利用指南针第j+k步的方向对三轴陀螺仪读数计算得到的第j+k步的方向变化进行修正，并将修正后的数据作为人在第j+k步的方向。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，所述步骤(7)还包括：在轨迹路段中每个一段距离设置一个定标，盲人触碰到定标后提示手机进行下一个定标的导航。

6.根据权利要求5所述的一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，所述定标可以是楼梯扶手，或者柱子，或者桌子。

7.根据权利要求1所述的一种基于智能手机的盲人识别及引导式导盲的方法，其特征在于，在室外时采用GPS导航系统，在室内时采用手机惯性导航系统。