1.一种车辆液压主动制动系统，制动踏板经真空助力器驱动液压制动主缸的主缸推杆和活塞运动，所述液压制动主缸通过管路连接储油罐，其特征在于：所述液压制动主缸的第一输出油管经液压泵连接第一自锁电磁阀的端口A，所述第一自锁电磁阀的端口B经第一双路输入油管连接ABS/ESP；

所述液压制动主缸的第二输出油管经液压泵连接第二自锁电磁阀的端口A，所述第二自锁电磁阀的端口B经第二双路输入油管连接ABS/ESP；

所述自锁电磁阀包括电磁阀外壳、自锁机构复位弹簧、电磁阀阀芯、电磁阀线圈、阀口A和阀口B，所述电磁阀外壳一端的两侧设有阀口A和阀口B，所述电磁阀外壳另一端设有自锁机构复位弹簧，所述自锁机构复位弹簧上设有控制阀口A和阀口B的通断的电磁阀阀芯，所述电磁阀阀芯由电磁阀线圈驱动其在电磁阀外壳内位移；

所述电磁阀阀芯一侧设有阀芯限位空槽，所述电磁阀外壳外壁设有自锁机构外壳，所述自锁机构外壳内设有自锁机构磁销，所述自锁机构磁销由自锁机构线圈驱动伸入阀芯限位空槽或缩回锁机构外壳内，当所述自锁机构磁销伸入阀芯限位空槽时，所述电磁阀阀芯位置处于使阀口A和阀口B导通的位置；

主动增压控制器通过整车CAN通信模块接收到上层控制单元发送的主动制动控制指令以及制动压力,所述主动增压控制器控制两个自锁电磁阀，两个自锁电磁阀采用PWM控制方式，通过控制PWM的占空比控制开启时间。

2.根据权利要求1所述的车辆液压主动制动系统，其特征在于：系统设有增压装置控制单元，所述增压装置控制单元接收所述制动踏板内位置传感器的位置信号，以及安装在所述液压泵出油口管路上的液压压力传感器的液压信号，所述增压装置控制单元输出控制信号至第一自锁电磁阀、第二自锁电磁阀以及驱动液压泵的泵电机。

3.根据权利要求2所述的车辆液压主动制动系统，其特征在于：所述主动增压控制器接收车辆上安装的前方目标检测感知单元的探测信号。

4.根据权利要求3所述的车辆液压主动制动系统，其特征在于：所述主动增压控制器根据液压压力传感器采集值，输出PWM信号控制液压泵电机转速和输出扭矩、输出PWM信号控制第一自锁电磁阀和第二自锁电磁阀开启时间，构成液压压力传感器采集值与设定的目标压力值的压力闭环控制。

5.基于权利要求1‑4中任一项所述车辆液压主动制动系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、系统上电，故障自检，如果有故障，则故障报警，否则执行步骤2；

步骤2、实时接收位移传感器2信号，若接收的信号判断为人工干预了制动，则进入人工干预制动模式执行步骤3,否则执行步骤4；

步骤3、人工制动，控制泵电机的PWM占空比设为0，第一自锁电磁阀和第二自锁电磁阀完全掉电开启，并返回步骤2；

步骤4、实时采集整车CAN模块发送的制动请求，如果有主动制动需求并设置了目标管路压力P，则执行步骤5，进入主动制动模式，否则执行步骤3；

步骤5、打开第一自锁电磁阀和第二自锁电磁阀、开启液压泵电机，根据P值设置液压泵电机的初始PWM占空比，并实时检测液压压力传感器的反馈值，根据目标管路压力值P和液压压力传感器的反馈值P'进行比较判断决定执行动作，假设S为设定的比较门限阈值，则当P‑P'>S时；执行步骤6；当|P‑P'|

步骤6、控制第一自锁电磁阀和第二自锁电磁阀的PWM占空比大于0、泵电机的PWM占空比增加，然后执行步骤2；

步骤7、控制第一自锁电磁阀和第二的自锁电磁阀PWM占空比等于0、控制泵电机的PWM占空比设为0，然后执行步骤2；

步骤8、控制第一自锁电磁阀和第二自锁电磁阀的PWM占空比大于0、控制泵电机的PWM占空比设为0，然后执行步骤2。