1.一种基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，包括车身、摄像头、超声波模块、车轮、主控系统、降压模块、电机驱动模块、电池、直流电机、电源开关、遥控接收模块、声光报警模块，摄像头和电机驱动模块，其特征在于，电池置于车身前方的上部，超声波模块和降压模块置于车身前方的下部，声光报警模块、遥控接收模块和电源开关位于车身后方的上部，主控系统位于车身内部并分别与所述摄像头、超声波模块、降压模块、电机驱动模块、电池、直流电机、电源开关、遥控接收模块、声光报警模块，摄像头和电机驱动模块电气连接；

在所述AGV运输车的工作区域预先铺设有不同颜色和/或文字和/或图案以划分不同路径的PA胶纸，所述主控系统对摄像头获取的工作区域图像进行预处理，采用可选性HSV+RGB颜色空间的道路智能识别算法找出特征点，利用边缘追踪得到由坐标确定的所述PA胶纸的形状，然后在MATLAB上面建立模型，指示AGV运输车前进。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，其特征在于，所述的摄像头通过动态采集路径信息提供给主控系统，然后主控系统经MATLAB处理识别出路径中心线，并判断车体中轴线与路径中心线的角度偏差△eθ和距离偏差△eμ，所述主控系统还具备运动控制器，所述运动控制器根据所述两个参数对驱动电机实时控制，使得AGV运输车车体中轴线与路径中心线基本保持平行的运行。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，其特征在于，所述超声波模块包括3个HC—SR04超声波测距模块，其安装在所述AGV运输车前方下端，所述主控系统利用所述3个HC—SR04超声波测距模块测量不同方位上的故障物数据实现避障操作。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，其特征在于，在主控系统中设置有报警距离，如果超声波模块检测到在预警距离范围内出现障碍物，主控系统触发声光报警并进行紧急制动，然后通知进行障碍物排除。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，其特征在于，通过以下算法寻求最优路径选择：

1)将AGV运输车在所述工作区域运行的终点设为端点Vi，Vk，Vs…Vj，将所述端点通过线段连接形成交错的运行网络{Vi....Vk..Vs...Vj}；

2)通过最短路径长度递增的方法，逐次生成全部最短路径，并最终得到所述最优路径。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，其特征在于，在国内生产条件允许的情况下，车轮将采用特殊的子母轮结构，有助于提高AGV避障的灵活性。