1.玻璃外墙清洁无人机，其特征在于：包括无人机单元和地面单元，信号线、电源线和水管绑缚在一起构成工作线缆，所述无人机单元和地面单元之间通过工作线缆连接；

无人机单元：旋翼无人机下方固定有云台，所述云台上水平固定有1-5个毛刷电机，每个所述毛刷电机的输出轴均水平设置朝向云台的前方，所述输出轴上均固定有毛刷盘，所述毛刷盘上设有用于清洁的毛刷，所述水管端头固定有喷嘴，所述喷嘴数量与毛刷电机数量相同，每个所述毛刷盘上方均固定有一个喷嘴，每个所述喷嘴的喷射方向倾斜向下,所述云台上固定有向下测量飞行高度的激光测距传感器，激光测距传感器输出距离信号至信号线；

地面单元：包括储液容器、电源、控制器和卷筒，所述电源连接电源线，所述卷筒用于收放工作线缆并由绕卷电机驱动，所述水管另一端连接水泵，所述水泵抽取储液容器内的液体，所述控制器连接信号线并输出控制信号至绕卷电机，用于遥控旋翼无人机、毛刷电机、水泵的遥控器连接控制器;所述毛刷电机均固定在电机支架上，所述电机支架固定在云台的滑轨上，所述电机支架与云台之间设有支撑弹簧，所述支撑弹簧轴向与滑轨的滑动方向相同，所述滑轨布置方向与毛刷电机输出轴方向相同；

所述云台后方设有竖直固定的推进旋翼，所述推进旋翼将旋翼无人机向云台前方推进，所述支撑弹簧与电机支架之间设有压力传感器，所述压力传感器输出感应信号至信号线；

所述云台四周均固定有障碍物雷达，所述障碍物雷达输出距离信号直至信号线；

所述地面单元固定在小车上，所述小车具有驻车机构，所述小车上设有用于停放无人机单元的停放平台，所述停放平台上设有固定无人机单元的固定带或固定夹具；

所述卷筒上设有用于测量工作线缆放出长度的放卷长度测量单元，所述放卷长度测量单元输出长度信号至控制器，所述储液容器内设有水位感应单元，所述水位感应单元输出水位信号至控制器，所述控制器配有报警单元和显示器；

无人机单元和地面单元上均设有GPS单元，所述GPS单元均输出信号至控制器获得无人机单元和地面单元的水平方向间距。

2.基于权利要求1所述玻璃外墙清洁无人机的控制方法，其特征在于：

玻璃外墙清洁无人机启动后，由遥控器遥控旋翼无人机、毛刷电机、水泵工作；

旋翼无人机起飞时，控制器根据无人机单元与地面单元的距离控制放卷电机正转、翻转或停止，所述放卷电机的放卷长度等于无人机单元与地面单元的距离+安全距离，所述安全距离随无人机单元与地面单元的距离增大而增加；

当启动毛刷电机且压力传感器产生压力信号时，推进旋翼启动，推进旋翼使压力传感器的数值维持在预设阈值范围之内，且压力传感器的数值越大推进旋翼转速越慢，压力传感器的数值越小推进旋翼转速越快；当推进旋翼启动过程中，若压力传感器无压力信号，则关闭推进旋翼。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：当玻璃外墙清洁无人机工作时获得以下任意信号，则进行报警并给予相应提示；

1）当毛刷电机工作时，压力传感器获得的压力数值在预设阈值范围之外；

2）当水泵工作时，水位感应单元获得的水位数值低于预设阈值；

3）当电源电量低于预设安全值时；

4）当障碍物雷达检测到障碍物距离小于预设阈值时；

5）当放卷长度测量单元检测到放卷长度大于预设阈值时。