1.一种关节精密轴系刚度性能退化试验装置，其特征在于，其包括驱动和传动装置、转台轴系、被测轴系、被测轴系固定加载装置、微位移测量装置、机架，所述驱动和传动装置包括步进电机(1)、联轴器(2)、转台空心轴(4)、电机架(38)，所述步进电机(1)通过联轴器(2)与转台空心轴(4)相连，并通过电机架(38)与所述机架固连；所述转台轴系包括转台轴系锁紧螺母(3)、转台空心轴(4)、支撑座(5)、支撑轴承(6)、密封端盖(7)、固定板(9)、连接座(10)，所述支撑座(5)与支撑轴承(6)外圈配合，支撑座(5)上端与密封端盖(7)固接，支撑座(5)下端与所述机架相连，所述支撑轴承(6)内圈与转台轴系锁紧螺母(3)和转台空心轴(4)配合，所述固定板(9)与连接座(10)连接并固定在转台空心轴(4)上；所述被测轴系(11)上端与加载护帽(14)连接，下端通过螺钉连接在连接座(10)上，被测轴系(11)轴承座和转台空心轴(4)一起旋转；所述被测轴系固定加载装置包括紧定螺钉(13)、加载护帽(14)、加载力传感器(15)、导向帽(16)、导向套(17)、加载螺母(18)、加载螺栓(19)、加载上板(21)、上支柱(25)、上板(28)，所述加载护帽(14)通过紧定螺钉(13)固定在被测轴系(11)上端，所述导向帽(16)插入导向套(17)，所述加载力传感器(15)与导向帽(16)、加载护帽(14)螺纹连接，所述加载螺栓(19)旋入加载螺母(18)，加载螺栓(19)底部抵靠在导向帽(16)上，所述加载螺母(18)和导向套(17)固定连接在加载上板(21)上，所述加载上板(21)通过上支柱(25)与上板(28)连接，所述上板(28)与所述机架相连；所述被测轴系固定加载装置对被测轴系施加轴向载荷，通过改变加载螺栓(19)在加载螺母(18)中的旋入量改变施加载荷的大小，通过导向套(17)、导向帽(16)、加载力传感器(15)、加载护帽(14)和紧定螺钉(13)将轴向载荷传递到被测轴系主轴上，通过所述加载力传感器(15)获得所施加轴向载荷的大小；所述微位移测量装置包括电涡流传感器探头(12)和信号传输单元，所述电涡流传感器探头(12)和信号传输单元通过器件固定架(41)固定在转台空心轴(4)上，所述微位移测量装置用于测量轴向载荷下的被测轴系主轴相对于轴承座的微小位移量，微小位移量信号通过电涡流传感器探头(12)测得，并通过信号传输单元以无线传输方式传送到外部接收器。

2.根据权利要求1所述的关节精密轴系刚度性能退化试验装置，其特征在于，所述导向套(17)与导向帽(16)的连接采用U型槽形式，二者可产生相对轴向移动但不能产生周向相对转动。

3.根据权利要求1所述的关节精密轴系刚度性能退化试验装置，其特征在于，所述信号传输单元包括按环形分布安装在所述器件固定架(41)上的电源(45)、电涡流传感器前置器(40)、稳压模块(44)、AD转换器(42)、无线传输模块(43)，所述器件固定架(41)固定在所述转台空心轴(4)上。

4.根据权利要求1所述的关节精密轴系刚度性能退化试验装置，其特征在于，所述被测轴系(11)在安装尺寸许可范围内可实现替换，完成不同被测轴系的测量。

5.根据权利要求1所述的关节精密轴系刚度性能退化试验装置，其特征在于，在所述上板(28)和连接座(10)之间安装止转销轴(46)禁止转台空心轴(4)和机架之间的相对转动，在被测轴系主轴和轴承座不发生相对转动的状态下完成静态轴系刚度的测量。

6.一种关节精密轴系摩擦力矩性能退化试验装置，其特征在于，其包括驱动和传动装置、转台轴系、被测轴系(11)、摩擦力矩测量装置、机架，所述驱动和传动装置包括步进电机(1)、联轴器(2)、转台空心轴(4)、电机架(38)，所述步进电机(1)通过联轴器(2)与转台空心轴(4)相连，并通过电机架(38)与所述机架固连；所述转台轴系包括转台轴系锁紧螺母(3)、转台空心轴(4)、支撑座(5)、支撑轴承(6)、密封端盖(7)、固定板(9)、连接座(10)，所述支撑座(5)与支撑轴承(6)外圈配合，支撑座(5)上端与密封端盖(7)固接，支撑座(5)下端与所述机架相连，所述支撑轴承(6)内圈与转台轴系锁紧螺母(3)和转台空心轴(4)配合，所述固定板(9)与连接座(10)连接并固定在转台空心轴(4)上；所述被测轴系(11)上端与加载护帽(14)连接，下端通过螺钉连接在连接座(10)上，被测轴系的轴承座和转台空心轴(4)一起旋转；所述摩擦力矩测试装置所测试的摩擦力矩数据通过测力方式获得，通过偏置力的方式获得摩擦力矩的力值，其包括紧定螺钉(13)、加载护帽(14)、上板(28)、连接线(47)、测量力传感器(48)、传感器固定板(49)、传感器支架(50)，所述加载护帽(14)通过紧定螺钉(13)与被测轴系(11)主轴固连，所述测量力传感器(48)通过连接线(47)连接紧定螺钉(13)末端，所述测量力传感器(48)通过传感器固定板(49)、传感器支架(50)固定在上板(28)上，所述上板(28)与机架固连。

7.根据权利要求6所述的关节精密轴系摩擦力矩性能退化试验装置，其特征在于，被测轴系(11)的安装采用悬臂结构，悬臂结构通过对成对安装的支撑轴承(6)施加适当的预紧力获得足够的刚度。

8.根据权利要求6所述的关节精密轴系摩擦力矩性能退化试验装置，其特征在于，所述传感器支架(50)通过螺栓与上板(28)连接，传感器支架(50)可相对水平移动；所述传感器固定板(49)通过螺栓与传感器支架(50)连接，传感器固定板(49)可相对竖直移动，通过调整水平和竖直移动实现安装在传感器固定板(49)上的测量力传感器(48)与紧定螺钉(13)末端对准，减小测量误差。

9.根据权利要求6所述的关节精密轴系摩擦力矩性能退化试验装置，其特征在于，所述被测轴系(11)在安装和调整尺寸许可范围内可实现替换，完成不同被测轴系的测量。