1.一种船舶螺旋桨摆旋柔性并联驱动装置，它包括螺旋桨、并联摆桨机构、旋转驱动机构、柔性联轴器，其特征在于：所述并联摆桨机构包括机座、动台、中间SP型约束分支、两个结构相同的SPS型驱动分支和一个SPR型驱动分支；所述机座为圆柱空腔，该机座圆柱上、下端设有同轴通孔；并联摆桨机构和柔性联轴器均设在机座圆柱空腔内；上述三个驱动分支在机座上端与动台之间圆周均布；所述SPS型驱动分支为常规直线液压驱动缸，其两端分别与机座上端和动台球副联接，所述SPR型驱动分支为常规直线液压驱动缸，其一端与机座上端球副联接，其另一端与动台圆周相切的转动副联接；所述中间SP型约束分支包括心轴、球座和球体；所述球座设有凹球面孔和外圆柱，所述球体设有凸球面和过球心的通孔；该球座外圆柱与机座上端通孔固连，球座的凹球面孔与球体的凸球面球副联接，心轴伸出端与螺旋桨同轴固连，心轴上部与球体的通孔圆柱副联接，心轴下部与动台的中心孔转动副联接；

所述旋转驱动机构包括发动机和主轴，发动机与机座下端固连，发动机输出轴与主轴下端的开孔键联接，主轴与机座下端通孔转动副联接；所述柔性联轴器包括大法兰盘、小法兰盘、六个牵绳组件和小滚珠轴承；所述大、小法兰盘设有中心通孔和六个圆周均布通孔，大、小法兰盘中心通孔分别与上述主轴的上端和上述心轴一端同轴固连；所述小滚珠轴承与大法兰盘圆周通孔同轴固连，用于减小钢丝绳的磨损；所述牵绳组件包括套、钢丝绳、弹簧和压板；套的开口端与大法兰盘圆周通孔同轴固连，压板和弹簧均设在套内，弹簧的一端抵在大法兰盘的底部，弹簧的另一端抵在压板上，钢丝绳的一端与压板固接，钢丝绳的另一端穿过弹簧和小滚珠轴承内孔与小法兰盘圆周通孔固接。