1.一种全对称U形梁MEMS环形振动陀螺谐振子结构，其特征在于：包括圆环状谐振质量（1）、圆柱状中心锚点（2）、轮辐状弹性支撑悬梁（3）；

其中，圆柱状中心锚点（2）位于圆环状谐振质量（1）的内腔，且圆柱状中心锚点（2）的轴线与圆环状谐振质量（1）的轴线相互重合；轮辐状弹性支撑悬梁（3）的数目为八个，且八个轮辐状弹性支撑悬梁（3）围绕圆柱状中心锚点（2）的轴线等距排列；

每个轮辐状弹性支撑悬梁（3）均由第一片状弹性支撑悬梁（31）、第一U形弹性支撑悬梁（32）、第二U形弹性支撑悬梁（33）、第二片状弹性支撑悬梁（34）构成；第一片状弹性支撑悬梁（31）的尾端与圆柱状中心锚点（2）的外侧面固定；第一U形弹性支撑悬梁（32）的尾端和第二U形弹性支撑悬梁（33）的尾端均与第一片状弹性支撑悬梁（31）的首端固定；第二片状弹性支撑悬梁（34）的尾端分别与第一U形弹性支撑悬梁（32）的首端和第二U形弹性支撑悬梁（33）的首端固定；第一U形弹性支撑悬梁（32）和第二U形弹性支撑悬梁（33）共同围合形成封闭的圆角矩形；第二片状弹性支撑悬梁（34）的首端与圆环状谐振质量（1）的内侧面固定；

八个轮辐状弹性支撑悬梁（3）的尺寸一致，且八个轮辐状弹性支撑悬梁（3）的高度均与圆环状谐振质量（1）的高度相等；

圆环状谐振质量（1）、圆柱状中心锚点（2）、八个轮辐状弹性支撑悬梁（3）均采用单晶硅片加工而成，且圆环状谐振质量（1）、圆柱状中心锚点（2）、八个轮辐状弹性支撑悬梁（3）采用体硅加工工艺制造为一体；

圆柱状中心锚点的下端面与MEMS环形振动陀螺的玻璃基底键合；圆环状谐振质量的外侧面设有八个中心角为40度的弧形电极，八个弧形电极同样与MEMS环形振动陀螺的玻璃基底键合，且八个弧形电极的位置与八个轮辐状弹性支撑悬梁的位置一一对应；其中四个弧形电极作为驱动电极，另外四个弧形电极作为检测电极，且四个驱动电极和四个检测电极交错排列；

当没有角速度输入时，本发明在四个驱动电极的激励下，以驱动模态作面内四波腹弯曲振动，此时四个检测电极位于四波腹弯曲振动的波节处，MEMS环形振动陀螺的输出为零；

当有角速度输入时，本发明在哥氏力耦合作用下，以检测模态作面内四波腹弯曲振动，此时四个检测电极位于四波腹弯曲振动的波腹处，且振动幅度与输入角速度相关，MEMS环形振动陀螺实时测出输入角速度。