1.一种级联滑模观测器，其特征在于，所述级联滑模观测器包括：负载转矩观测器和负载转矩导数观测器；

所述负载转矩观测器的级联滑模观测器表达式：

其中滑模控制项为：

式中， 是x1，x2的观测值，k1，k2为待设计常数，sgn(·)为符号函数；

所述负载转矩导数观测器的级联滑模观测器表达式为：

其中滑模控制项为：

式中， 是x1，x2，x3的观测值，κ1，κ2，κ3为待设计常数，sgn(·)为符号函数。

2.如权利要求1所述的级联滑模观测器，其特征在于，所述负载转矩观测器的偏差方程表达式为：

3.如权利要求1所述的级联滑模观测器，其特征在于，所述负载转矩导数观测器的偏差方程表达式为：

4.一种利用权利要求1所述级联滑模观测器的粘着系数及导数的估计方法，其特征在于，所述粘着系数及导数的估计方法包括：(1)由式 和式 分别构造负载转矩观测器和负载转矩导数观测器；

(2)由式e2＝k1sgne1估算e2；

(3)由式 估算负载转矩

(4)由式E2＝κ1sgnE1估算E2；

(5)由式E3＝-Jmκ2sgnE2估算E3；

(6)由式 估算负载转矩导数(7)根据式 和式 估算粘着系数μ及其导数

5.如权利要求4所述的粘着系数及导数的估计方法，其特征在于，步骤(6)中采用继电特性连续化的方法代替符号函数sgn(ei)，即 δ1为一个很小的正常数。

6.一种利用权利要求1～3任意一项所述级联滑模观测器的滑模变结构控制系统。

7.一种如权利要求6所述滑模变结构控制系统的消弱抖振的方法，其特征在于，所述消弱抖振的方法包括如下具体步骤：

1)建立被控系统的数学模型、制定控制策略：根据被控系统和控制目的建立系统的数学模型和控制策略；

2)定义变结构切换函数、设计变结构控制率：根据控制偏差及其微分定义切换函数并选择控制率，根据控制精度确定控制偏差的微分的最高阶数；

3)切换函数平滑化：将符号函数变为光滑连续非线性函数，使系统成为一种具有准滑动模态的变结构控制系统，基于传统的切换函数平滑化，将不连续的切换函数用一个近似n×1的连续函数代替，并根据被控系统的结构参数和仿真结果选择平滑函数δ，δ∈R 是一个调节变结构控制率平滑性的一个参数，且δ＞0；

4)计算时变控制增益k：由滑动模的到达条件 推导得出控制增益k满足的不等式k≥G(sgnS，μ)，其中f、G是与被控对象的数学模型有关的函数，sgnS是与切换面有关的符号函数，μ为调节参数；

5)完成滑模变结构控制器的设计，进行系统应用。

8.一种利用权利要求1～3任意一项所述级联滑模观测器的重载机车负载转矩观测系统。

9.一种利用权利要求1～3任意一项所述级联滑模观测器的电机负载转矩观测系统。