1.一种带车牌定位的可见光通信车灯对讲方法，其特征在于具体步骤为：

(1)设置一种可见光通信车灯对讲装置，包括：前置收发机、后置收发机和用户接口；前置收发机，包括：图像采集器、图像处理器、光电接收器阵列、判决器、前置车灯、前置驱动；

后置收发机，包括：图像采集器、图像处理器、光电接收器阵列、判决器、后置车灯、后置驱动；用户接口，包括：语音采集器、语音处理器、键盘、语音播放器、收发控制器、显示器、触摸屏；

用户接口分别和前置收发机、后置收发机电连接；在前置收发机中，前置驱动和前置车灯电连接，图像采集器分别与图像处理器、光电接收器阵列电连接，光电接收器阵列和判决器电连接；在后置收发机中，后置驱动和后置车灯电连接，图像采集器分别与图像处理器、光电接收器阵列电连接，光电接收器阵列和判决器电连接；在用户接口中，收发控制器分别与语音处理器、键盘、语音播放器、显示器、触摸屏电连接，语音处理器与语音采集器电连接；

图像采集器，用于采集实时影像得到获取图像信息，并输出给图像处理器；前置收发机和后置收发机的图像采集器用途相同；

图像处理器，用于根据图像采集器输出的图像信息，识别出图像中的车牌的位置，车牌号以及图像中灯光的位置；前置收发机和后置收发机的图像处理器用途相同；

光电接收器阵列，阵列中的每个光电接收器，都与图像采集器的一个像素点对应，用于感应该像素点位置灯光发出的可见光通信信号，并转换为模拟电信号输出；前置收发机和后置收发机的光电接收器阵列用途相同；

判决器，用于根据收发控制器的指令，选择光电接收器阵列中相应的光电接收器的模拟电信号输出，并转换成相应的数字信号并输出；前置收发机和后置收发机的判决器用途相同；

前置车灯，用于发送可见光信号，前置车灯使用汽车的前照灯；

前置驱动，用于驱动前置车灯发出可见光信号；

后置车灯，用于发送可见光通信信号，后置车灯使用汽车后部的示廓灯、刹车灯；

后置驱动，用于驱动后置车灯发出可见光信号；前置驱动和后置驱动都是驱动电路；

前置车灯和后置车灯都是可见光通信车灯；

语音采集器，用于获取用户的语音控制指令、语音对讲，并转换为模拟电信号输出；

语音处理器，用于处理语音采集器的输出，将模拟电信号转换成数字信号并输出；

键盘，用于通过按键方式给装置输入对讲车牌号和控制指令；

触摸屏，用于通过在触摸屏上点选方式，选择显示器上显示的车牌号、控制指令，以及在显示器上显示的图像采集器的实时影像中选择车牌和该车牌的车辆上可见光通信车灯的位置；

语音播放器，用于播放装置的语音提示信息和对讲的语音；

显示器，用于显示装置对讲需要显示的图文信息；图文信息，包括：车牌号、人机交互信息、图像采集器的实时影像；

收发控制器，用于实现：1、对语音处理器的输出进行处理，识别出语音形式的对讲信息、车牌信息、指令信息；2、获取键盘的信号输出，并根据输出的信号，确定输出的指令信息、车牌信息；3、接收图像处理器输出的车牌号，车牌的位置以及图像中灯光的位置信息，并确定需要建立连接的车辆车牌号，以及该车牌的位置和该车的可见光通信车灯的位置信息；4、根据可见光通信车灯的灯光位置信息，控制判决器选择对应像素点的光电接收器，并接收判决器的数字信号输出；5、将判决器的数字信号输出转换成相应的数据、指令或者语音信号；6、控制显示器显示相应的图文信息；7、控制语音播放器播放语音提示信息和对讲的语音；8、保存有车牌数据库；9、接收触摸屏的信号输出，并根据输出的信号，转换成相应的指令信息、车牌信息；10、根据在触摸屏点选的显示器上显示的实时影像中的车牌和车灯，指示图像处理器优先识别该选中车牌的车牌号，以及该车辆用于通信的可见光通信车灯；11、根据语音对讲信息、控制信息，生成可见光通信的数据帧，并根据数据帧以及对讲车辆的位置，给前置驱动或者后置驱动发出信号，再由驱动电路驱动可见光通信车灯发出可见光信号；

当前后两辆车进行对讲时，前车利用本车的后置收发机与后车的前置收发机进行通信；后车利用本车的前置收发机与前车的后置收发机进行通信；当对向两车进行对讲时，两车均采用本车的前置收发机与前车的后置收发机进行通信；

可见光通信车灯对讲装置的通信信号以数据帧的形式发送，数据帧包括：同步码、目标车牌、源车牌、数据类型、数据长度、数据、校验信息，共7个字段；

同步码，用于保持对讲双方的两个对讲装置的数据收发时钟同步，以及表示一个数据帧的开始；

目标车牌，用于表示需要进行对讲的对方车辆车牌号；

源车牌，用于表示进行对讲的己方车辆车牌号；对于警车、救护车，该字段可以是车辆本身的车牌号信息，也可以是专用的数字组合；

数据类型，用于表示本数据帧的类型，数据帧的类型包括：对讲请求、对讲语音、对讲请求应答、对讲请求应答确认；对讲请求数据帧由对讲发起端发出，用于表示向对讲响应端发送对讲建立的请求；对讲请求应答数据帧由对讲响应端发出，用于表示向对讲发起端发送对讲建立的请求应答；对讲请求应答确认数据帧由对讲发起端发出，用于表示收到对讲请求应答数据帧，确认建立连接；对讲语音数据帧，用于携带要发送对讲的语音信息；

数据长度，用于表示一个数据帧中数据字段的长度；

数据，用于放置对讲的语音信息；

校验信息，用于检验数据帧是否有错误，对于在传输过程中出现的错误进行纠正；

车牌数据库，有车牌号的通讯录，有车牌号的黑名单；

对讲双方选择建立连接的车辆车牌号的方式有4种：1、语音输入；2、键盘输入；3、触摸屏菜单输入；4、触摸屏图像输入；

语音输入，用户口述车牌号，由语音采集器获取车牌号的语音信息，再由语音处理器处理后输出到收发控制器，由收发控制器识别出车牌号；

键盘输入，用户通过键盘的按键给装置输入车牌号；

触摸屏菜单输入，用户根据显示器上显示的图文提示信息，在对应到触摸屏的相对位置点击选择对讲车牌的车牌号；

触摸屏图像输入，用户根据显示器上显示的由图像采集器获取到的实时影像中，在对应到触摸屏的相对位置点选影像中看到的车辆的车牌、车灯，再由收发控制器控制图像处理器在影像中抓取该车牌，并识别出车牌号以及车灯的位置；

(2)将两套步骤(1)设置的可见光通信车灯对讲装置标记为I终端和II终端，I终端和II终端分别安装在两个需对讲的机动车上，即I终端安装在车牌号为cp1的车辆上，II终端安装在车牌号为cp2的车辆上；对讲的控制过程如下：首先，需要在安装了I终端的车牌号为cp1的车辆和II终端的车牌号为cp2的车辆之间建立连接，由I终端发起对讲，具体步骤为：T1、通过利用按键、语音、触摸屏，输入需要建立连接的车辆的车牌号cp2；

T2、装置识别出车牌号cp2，并将cp2打包进数据帧；

T3、利用I终端的前置车灯、后置车灯，采用可见光通信信号将请求建立连接的数据帧发送；

T4、通过I终端的前置收发机、后置收发机，搜寻获取车牌号cp2的车牌的位置；

T5、根据车牌号cp2的车牌的位置，定位II终端的可见光通信车灯的位置；

T6、定位到II终端的可见光通信车灯的位置后，确定应读取的光电接收器的可见光通信信号，等待来自II终端的对讲请求应答数据帧，并进行超时计数，进入如下子步骤；

T6.1当在超时计数完成前，收到来自II终端的对讲请求应答数据帧，则确定了通信双方车辆信息无误后，锁定对方车辆，向II终端发送对讲请求应答确认数据帧，并开始对讲；

当在超时计数完成前，收到来自II终端的对讲请求数据帧，则向II终端发送对讲请求应答的数据帧，等待来自II终端发送的对讲请求应答确认数据帧；

T6.2如果超时计数完后仍未收到II终端的对讲请求应答数据帧、对讲请求数据帧、对讲请求应答确认数据帧，则返回到步骤T3，并进行连接失败计数；如果连接失败计数达到设定值仍未建立连接，就停止连接，并通过语音、显示器告知用户连接失败；

(3)在对讲的II终端，除了可以如同I终端一样发起对话，还可以处于搜索接收方式，搜索接收方式，步骤为：R1、由图像采集器采集实时影像得到图像信息，再由图像处理器识别出图像中的所有车牌以及每个车牌的车牌号；查找车牌数据库，对于黑名单中的车牌号，就直接屏蔽；如果是未知的车牌号和通讯录中的车牌号，则进入下一步；

R2、根据搜索到车牌号的车牌的位置，定位其可见光通信车灯的位置；

R3、由可见光通信车灯的位置，确定应读取的光电接收器接收到的可见光信号；由此搜索是哪一个车牌的可见光通信车灯有发起对讲请求；

R4、当发起对讲请求的是来自通讯录中的车牌号或者是警车、救护车，则向该车发出对讲请求应答的数据帧，并等待来自该车发送的对讲请求应答确认数据帧，准备开始对讲；

R5、当发起对讲请求的是车牌数据库没有的未知车牌号，则通过语音、显示器询问用户是否同意建立连接；如果同意，则向该车发出对讲请求应答的数据帧，并等待来自该车发送的对讲请求应答确认数据帧，准备开始对讲；反之，则丢弃数据帧，忽略对讲；

(4)在对讲双方，都要验证数据帧，对于对讲装置接收到的一个数据帧，要进行如下验证：C1、由目标车牌字段确认己方是否为应接收的目标通信车辆：如果是，就进行后续操作；否则就丢失数据帧；

C2、由源车牌字段确认发送数据帧的来源车辆，并根据如果是通讯录内的车牌，就直接返回对讲请求应答数据帧；如果是黑名单中的车牌，就丢弃数据帧；如果是未知的车牌，就先通过语音播报、显示器显示，再由目标车辆的用户选择确认是否接收，如果同意接收就发送对讲请求应答数据帧，如果不同意接收就丢弃数据帧；如果来源车辆是警车、救护车，就直接接收数据帧，并通过语音播报、显示器显示；

(5)在搜索并确定一个车牌的位置后，定位其可见光通信车灯的位置，定位的过程如下：D1、确定一个车牌的位置，以及该车牌在图像采集器获取的影像中，车牌长边占用的像素点个数x，车牌宽边占用的像素点个数y；

D2、构造直角坐标系：以长方形车牌的两个对角线交点为直角坐标系原点，以通过原点且平行于长边的直线为横轴，右侧为横轴正方向；垂直于长边的为纵轴，上方为纵轴正方向，一个像素点为坐标系长度单位；

D3、构造一个等腰梯形：等腰梯形的两条腰的延长线经过原点，两条腰分别与直角坐标系横轴的正半轴呈-60度和+60度，以车牌的右侧边的延长线为上底，以距离车牌右侧边2倍车牌长度y为高；在该等腰梯形区域内，从左向右扫描搜寻该车的车牌右侧的车灯；

D4、当从左向右搜索到右侧的一个亮度值发生跳变的像素点就预测为灯光所在的位置，由收发控制器控制判别器选择该像素点在光电接收器阵列中所对应的光电接收器的输出；再由收发控制器根据判决器的输出，尝试解析数据帧，如果能够解析出数据帧，就对数据帧进行验证：如果数据帧中的源车牌字段跟该车牌一致，则确定该灯光为该车牌的可见光通信车灯发出，并接收该可见光通信信号；如果无法解析数据帧，则将回到上一步骤，继续搜寻区域内的灯光；

D5、当确定了右侧的灯光后，再搜索车牌左侧的车灯，同样先构造一个等腰梯形：等腰梯形的两条腰的延长线经过原点，两条腰分别与直角坐标系横轴的负半轴呈-60度和+60度，以车牌的左侧边延长线为上底，以距离车牌左侧边2倍车牌长度y为高；在该等腰梯形区域内，从右向左扫描搜寻该车的车牌左侧的车灯；

D6、当从右向左搜索到左侧的一个亮度值发生跳变的像素点就预测为灯光所在的位置，由收发控制器控制判别器选择该像素点在光电接收器阵列中所对应的光电接收器的输出；再由收发控制器根据判决器的输出，尝试解析数据帧，如果能够解析出数据帧，就对数据帧进行验证，如果数据帧中的源车牌字段跟该车牌一致，则确定该灯光为该车牌的可见光通信车灯发出，并接收该可见光通信信号；如果无法解析数据帧，则将回到上一步骤，继续搜寻区域内的灯光；

D7、当双侧灯光的在图像采集器中位置都确定后，则锁定这两个位置；并在下一个图像采集器的图像采集时刻，搜索这两个位置以及其相邻的像素点，亮度值是否与上一个采集时刻接近，以确定灯光位置，并由收发控制器根据判决器的输出，解析出数据帧，对数据帧进行验证，如果数据帧中的源车牌字段跟该车牌一致，则确定该灯光为该车牌的可见光通信车灯发出，并接收该可见光通信信号；如果由于遮挡或者其他原因，导致本步骤无法执行，则跳转到第1步骤，重新定位车灯。