1.基于尺度变换的有刷直流电机模型参数快速辨识方法，其特征在于，包括下列步骤：(1)系统阶跃响应测试，采集系统输出数据以阶跃电压或占空比为有刷直流电机系统的输入r(t)，得到其速度输出阶跃响应曲线y(t)，并获取四个转速数据：y(t∞)，y(t1)＝β1y(t∞)，y(t2)＝β2y(t∞)，y(t3)＝β3y(t∞)，其中：t∞为系统达到稳态以后的任一个时刻；y(ti)表示ti时刻的转速测量值，βi为给定系数，有0<βi<1；

(2)尺度变换

对实际 有刷直流电 机系统的 输入电 压与输出转速之间的 传递函数进行归一化处理，得到其标准化系统模型 设定K、L、a和b为系统待辨识参数，L为电机系统时滞且L≥0；K为电机系统增益且K>0，在频域上有， 其中 在时域上，令标准化系统模型 的阶跃响应由 表示，为τ＝0时的时间坐标，有 和并针对截取的t1,t2和t3三个时刻建立方程组：

(3)标准化系统特性分析

针对标准化模型 分别针对0<α≤2和2<α≤4两种情形，获取阶跃响应上升段数据和 并且 定义并拟合四个函数：

其中

(4)参数计算

将获取的 和 带入步骤(4)的四个拟合函数中计算，最后系统参数可显示的表示为：

或

所述的两个公式分别对应L>0和L＝0的两种情况。

2.根据权利要求1所述的基于尺度变换的有刷直流电机模型参数快速辨识方法，其特征在于：所述步骤(1)中采集的4个系统阶跃响应数据为y(t∞)，y(t1)＝β1y(t∞)，y(t2)＝β2y(t∞)，y(t3)＝β3y(t∞)，其中β1＝0.2,β2＝0.6和β3＝0.95，t1,t2和t3为对应数据β1、β2和β3的时刻；因此步骤拟合四个函数表示为：

3.根据权利要求1所述的基于尺度变换的有刷直流电机模型参数快速辨识方法，其特征在于：所述步骤(2)中尺度变换的步骤分为：(a)应用拉普拉斯尺度变换的方法，建立实际系统与标准化系统模型的频域关系：(b)应用拉普拉斯尺度变换的方法，建立实际系统与标准化系统模型的时域关系：和

(c)并构建关于待辨识参数的方程组：