1.一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：

连接体(1)，所述连接体(1)为中空结构，其前端用来连接摆动体(12)，后端用来连接机器人上臂；

内置式B/T传动轴组件，设于所述连接体(1)的中空内腔中，包括外套(2)和设在所述外套(2)内的B轴连接套(2.1)、内套(2.2)、B轴伞齿轮(2.3)、B输入轴(3)、T输入轴(4)和T轴伞齿轮(4.1)，所述内套(2.2)的后端通过所述B轴连接套(2.1)与所述B输入轴(3)连接，所述内套(2.2)的前端与所述B轴伞齿轮(2.3)连接，所述内套(2.2)、B轴连接套(2.1)、B轴伞齿轮(2.3)与所述外套(2)配合并可在所述外套(2)中旋转，所述T轴伞齿轮(4.1)与所述内套(2.2)配合并可在所述内套(2.2)中旋转，所述T轴伞齿轮(4.1)与所述T输入轴(4)连接；

B轴减速组件，设于所述连接体(1)的前端一侧，包括B轴谐波减速器(13)，所述B轴谐波减速器(13)包括B轴输入伞齿轮(13.1)、B轴谐波减速器输入轴(13.2)和B轴谐波减速器输出轴(13.3)，所述B轴谐波减速器输出轴(13.3)与所述摆动体(12)连接，所述B轴输入伞齿轮(13.1)设在所述B轴谐波减速器输入轴(13.2)上，所述B轴输入伞齿轮(13.1)与所述B轴伞齿轮(2.3)啮合；

T轴减速与输出组件，设于所述摆动体(12)的前端，包括T轴谐波减速器(9)、工具安装法兰(10)和密封外套(11)，所述T轴谐波减速器(9)、工具安装法兰(10)均设在所述密封外套(11)内，所述T轴谐波减速器(9)包括T轴输入伞齿轮(9.1)、T轴谐波减速器输入轴(9.2)和T轴谐波减速器输出轴(9.3)，所述T轴输入伞齿轮(9.1)设在所述T轴谐波减速器输入轴(9.2)上，所述工具安装法兰(10)与所述T轴谐波减速器输出轴(9.3)连接；

T轴中间传动组件，设于所述连接体(1)的前端的另一侧，包括两组结构完全相同的第一过渡轴部件(5)和第二过渡轴部件(8)，所述第一过渡轴部件(5)设于所述连接体(1)的前端，所述第二过渡轴部件(8)设于所述摆动体(12)的前端，所述第一过渡轴部件(5)与所述第二过渡轴部件(8)通过同步皮带(7)连接，所述第一过渡轴部件(5)包括第一过渡轴伞齿轮(5.1)、第一过渡轴支承座(5.2)和第一过渡轴中间传动轴(5.3)，所述第一过渡轴伞齿轮(5.1)固定在所述第一过渡轴中间传动轴(5.3)上，所述第一过渡轴伞齿轮(5.1)与所述T轴伞齿轮(4.1)啮合，所述第二过渡轴部件(8)包括第二过渡轴伞齿轮(8.1)、第二过渡轴支承座(8.2)和第二过渡轴中间传动轴(8.3)，所述第二过渡轴伞齿轮(8.1)固定在所述第二过渡轴中间传动轴(8.3)上，所述第二过渡轴伞齿轮(8.1)与所述T轴输入伞齿轮(9.1)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述摆动体(12)为U型箱体，包括带固定臂的箱体和固定在箱体上的辅助臂(6)，所述摆动体(12)可旋转地连接在所述连接体(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述固定臂与所述B轴谐波减速器输出轴(13.3)连接，所述辅助臂(6)上设有辅助支承轴承(6.1)，所述辅助支承轴承(6.1)通过锁紧螺母固定在所述连接体(1)上。

4.根据权利要求3所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述辅助臂(6)为双联端盖结构，前端盖内侧通过连接螺钉和所述摆动体(12)连成一体，后端盖设有辅助支承轴承(6.1)，后端盖通过压圈、连接螺钉固定在所述辅助支承轴承(6.1)上。

5.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述的B轴谐波减速器(13)与所述B轴谐波减速器输入轴(13.2)、所述B轴谐波减速器输出轴(13.3)分别通过可同时承受径向和轴向载荷的交叉滚子轴承连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述的T轴谐波减速器(9)与所述T轴谐波减速器输入轴(9.2)、所述T轴谐波减速器输出轴(9.3)分别通过可同时承受径向和轴向载荷的交叉滚子轴承连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述工具安装法兰(10)通过连接螺钉和所述T轴谐波减速器输出轴(9.3)连成一体。

8.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于，所述密封外套(11)固定在所述摆动体(12)上，作为所述T轴谐波减速器(9)和工具安装法兰(10)的保护外壳。