1.一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法，包括以下步骤：

步骤1：控制摆动式擦窗机器人两足中的第一足M1向行进方向运行，并实时检测其功率反馈情况，如果在擦窗机器人机身倾斜角度限定范围内检测到触碰玻璃边缘，则控制第一足M1后退一定角度，此后第一足M1继续向前运动并检测功率反馈大小，如果在机身角度限定范围内并未检测到触碰玻璃边缘，则说明第一次判定为误判，擦窗机器人不执行后续流程，直接进入正常行走模式；相反，如果第二次第一足M1同样检测到触碰玻璃边缘，则说明第一足M1以较大可能性抵达玻璃边缘，置第一足M1触碰玻璃边缘标志位为1，后续执行步骤

2；

步骤2：控制第一足M2向行进方向运动，并实时检测其功率反馈情况，如果在机身角度限定范围内检测到触碰玻璃边缘，则控制第一足M2后退一定角度，此后第一足M2继续向前运动并检测功率反馈大小，如果在机身角度限定范围内并未检测到触碰玻璃边缘，则说明第一足M2第一次判定为误判，步骤1中第一足M1玻璃边缘的检测也为误判，擦窗机器人不执行后续流程，直接进入正常行走模式；相反，如果第二次第一足M2同样检测到触碰玻璃边缘，则说明第一足M2抵达玻璃边缘，置第一足M2触碰玻璃边缘标志位为,1；

步骤3：置擦窗机器人准确抵达玻璃边缘标志位为1，同时，为了减少其它标志位对后续程序执行逻辑的影响，清除第一足M1、第一足M2触碰玻璃边缘标志位；

步骤4：执行交叉移动计数方法，首先判断摆动式擦窗机器人触碰玻璃边缘次数，第一次触碰玻璃边缘时，直接改变行进方向，不执行后续步骤；当擦窗机器人第二次及以后触碰玻璃边缘时，交叉移动计数方法执行两次以实现一定距离的向下移动，擦窗机器人继续执行步骤5；

步骤5：控制擦窗机器人机身上方的第一足M1后退一定角度，远离玻璃边缘，此后控制第二足M2后退，远离玻璃边缘，直至擦窗机器人机身竖直，第二足M2停止后退；

步骤6：步骤5中先远离玻璃边缘的第一足M1继续向行进方向运动并进行功率反馈检测，在机身限定角度范围内，如果第一足M1并未检测到触碰玻璃边缘，则擦窗机器人维持行进方向，继续向前正常行走并时刻检测触碰玻璃边缘情况，不执行后续步骤；否则，如果第一足M1在第一次向玻璃边缘靠近过程中，检测到触碰玻璃边缘，则说明第一足M1在交叉移动计数方法下已抵达玻璃边缘，置交叉移动计数方法下第一足M1触碰玻璃边缘标志位为1，执行步骤7；

步骤7：控制第二足M2向行进方向运动兵进行功率反馈检测，在机身限定的角度范围内，如果第二足M2并未检测到触碰玻璃边缘，则说明步骤6中第一足M1触碰玻璃边缘的判断为误判，清除交叉移动计数方法下第一足M1触碰玻璃边缘标志位为0，擦窗机器人维持行进方向，继续向前正常行走并时刻检测触碰玻璃边缘情况，不执行后续步骤；如果第二足M2在第一次向玻璃边缘靠近过程中，检测到触碰玻璃边缘，则说明第二足M2在交叉移动计数方法下已抵达玻璃边缘，置交叉移动计数方法下擦窗机器人触碰玻璃边缘标志位为1，清除交叉移动计数方法下第一足M1触碰玻璃边缘标志位为0，至此交叉移动计数方法执行完一次；

步骤8：根据程序设定交叉移动计数方法执行次数，重复执行步骤5至步骤7，当达到设定次数后，清除交叉移动计数方法下擦窗机器人触碰玻璃边缘标志位为0，改变擦窗机器人行进方向并退出交叉移动计数方法，进入正常行走模式。