1.一种自动调整竖直的抹墙机，其特征在于：垂直杆(5)和水平杆(6)连接，控制器(1)安装在垂直杆(5)或水平杆(6)上，推杆电机(3)通过丝杆(2)带动水平杆(6)移动，从而带动垂直杆(5)调整倾角，直到垂直杆(5)呈现竖直状态；抹墙装置(4)安装在垂直杆(5)上并沿垂直杆上下滑动，支腿16通过轴17与水平杆6连接，支腿17下端安装行走轮7。

2.根据权利要求1所述的一种自动调整竖直的抹墙机，其特征在于：所述的垂直杆(5)和水平杆(6)相互垂直并联动。

3.根据权利要求1所述的一种自动调整竖直的抹墙机，其特征在于：所述的控制器(1)，由单片机(11)、倾角传感器(12)、液晶显示模块(13)、键盘(14)和直流电机驱动板(15)构成。

4.一种抹墙机自动调整竖直的方法，其特征在于，方法如下：(1)倾角传感器检测抹墙机垂直杆(5)的倾角α，并把倾角数据传输给控制器中的单片机；

(2)单片机对倾角数据进行处理之后，得到控制量，驱动推杆电机转动，从而调整抹墙机垂直杆(5)的倾角；

(3)传感器持续检测倾角的数据，直到抹墙机垂直杆(5)达到竖直。

5.根据权利要求4所述的一种抹墙机自动调整竖直的方法，其特征在于，所述的抹墙机垂直杆(5)的倾角α为，抹墙机的垂直杆(5)偏离竖向墙体竖向垂直直线(8)之间的夹角。

6.根据权利要求4所述的一种抹墙机自动调整竖直的方法，其特征在于：设定推杆电机最大转速时抹墙机垂直杆(5)的倾角为αmax，抹墙机垂直杆(5)达到竖直要求时的角度误差为αmin，推杆电机控制信号的参数是p，是PWM信号的占空比，取值范围是0～95％，单片机对倾角传感器检测出的抹墙机垂直杆(5)的倾角α数据进行处理：当α≥αmax时，输出到推杆电机的PWM信号的占空比p＝95％，驱动推杆电机快速转动；

当αmin≤α＜αmax时，驱动推杆电机的PWM信号的占空比p＝10-95％，驱动推杆电机持续地平滑转动，从而调整抹墙机垂直杆(5)的倾角；

驱动推杆电机的PWM信号的占空比按照下式进行计算：

其中：

式中，H：抹墙机的高度，(单位mm)，

Wmin:抹墙机的倾角达到质量要求时的倾角的剩余误差，mmW：抹墙机顶端至竖向垂直直线(8)的水平距离，mmαmax：推杆电机最大转速时，抹墙机垂直杆(5)的倾角αmin：抹墙机垂直杆(5)达到竖直要求时的剩余角度误差当α＜αmin时，满足倾角调整的质量要求，PWM信号的占空比为0，推杆电机停止转动。