1.一种抹墙机自动调整竖直的方法，其特征在于，采用自动调整竖直的抹墙机，所述的自动调整竖直的抹墙机是：垂直杆(5)和水平杆(6)相互垂直并联动，控制器(1)安装在水平杆(6)上，推杆电机(3)通过丝杆(2)带动水平杆(6)移动，从而带动垂直杆(5)调整倾角，直到垂直杆(5)呈现竖直状态；抹墙装置(4)安装在垂直杆(5)上并沿垂直杆上下滑动，支腿（ 

16） 通过轴（ 17） 与水平杆（ 6） 连接，支腿（ 17） 下端安装行走轮（ 7） ；所述的控制器(1)，由单片机(11)、倾角传感器(12)、液晶显示模块(13)、键盘(14)和直流电机驱动板(15)构成；

所述抹墙机自动调整竖直的方法是：倾角传感器检测倾角，并把倾角数据传输给单片机，单片机根据倾角数据计算倾角，若未竖直，单片机产生控制推杆电机所需的PWM信号，输出给直流电机驱动板，驱动推杆电机，从而调整抹墙机垂直杆的角度，传感器持续检测倾角的数据，直到抹墙机垂直杆达到倾角的误差要求，并发出指示信号；若已竖直，发出指示信号，调整结束；具体步骤为：(1)倾角传感器检测抹墙机垂直杆(5)的倾角α，并把倾角数据传输给控制器中的单片机；所述的抹墙机垂直杆(5)的倾角α为，抹墙机的垂直杆(5)偏离竖向墙体竖向垂直直线(8)之间的夹角；

(2)单片机对倾角数据进行处理之后，输出PWM信号，控制推杆电机运转，从而调整抹墙机垂直杆(5)的倾角；

设定推杆电机最大转速时抹墙机垂直杆(5)的倾角为αmax，抹墙机垂直杆(5)达到竖直要求时的角度误差为αmin，推杆电机控制信号的参数是p，是PWM信号的占空比，取值范围是0～95％，单片机对倾角传感器检测出的抹墙机垂直杆(5)的倾角α数据进行处理：当α≥αmax时，输出到推杆电机的PWM信号的占空比p＝95％，驱动推杆电机快速转动；

当αmin≤α＜αmax时，则推杆电机控制信号的占空比p取值范围是10-95％，与倾角α成线性关系，从而控制推杆电机平滑转动，从而调整抹墙机的角度；p的取值按下列公式计算：其中：

式中，H：抹墙机的高度，(单位mm)，

Wmin:抹墙机的倾角达到质量要求时的倾角的剩余误差，mm

W：抹墙机顶端至竖向垂直直线(8)的水平距离，mm

αmax：推杆电机最大转速时，抹墙机垂直杆(5)的倾角

αmin：抹墙机垂直杆(5)达到竖直要求时的剩余角度误差

当α＜αmin时，满足倾角调整的质量要求，PWM信号的占空比为0，推杆电机停止转动；

(3)传感器持续检测倾角的数据，直到抹墙机垂直杆(5)达到竖直。