1.一种自动调整竖直的抹墙机,其特征在于:垂直杆(5)和水平杆(6)连接,控制器(1)安装在垂直杆(5)或水平杆(6)上,推杆电机(3)通过丝杆(2)带动水平杆(6)移动,从而带动垂直杆(5)调整倾角,直到垂直杆(5)呈现竖直状态;抹墙装置(4)安装在垂直杆(5)上并沿垂直杆上下滑动,支腿16通过轴17与水平杆6连接,支腿17下端安装行走轮7。
2.根据权利要求1所述的一种自动调整竖直的抹墙机,其特征在于:所述的垂直杆(5)和水平杆(6)相互垂直并联动。
3.根据权利要求1所述的一种自动调整竖直的抹墙机,其特征在于:所述的控制器(1),由单片机(11)、倾角传感器(12)、液晶显示模块(13)、键盘(14)和直流电机驱动板(15)构成。
4.一种抹墙机自动调整竖直的方法,其特征在于,方法如下:(1)倾角传感器检测抹墙机垂直杆(5)的倾角α,并把倾角数据传输给控制器中的单片机;
(2)单片机对倾角数据进行处理之后,得到控制量,驱动推杆电机转动,从而调整抹墙机垂直杆(5)的倾角;
(3)传感器持续检测倾角的数据,直到抹墙机垂直杆(5)达到竖直。
5.根据权利要求4所述的一种抹墙机自动调整竖直的方法,其特征在于,所述的抹墙机垂直杆(5)的倾角α为,抹墙机的垂直杆(5)偏离竖向墙体竖向垂直直线(8)之间的夹角。
6.根据权利要求4所述的一种抹墙机自动调整竖直的方法,其特征在于:设定推杆电机最大转速时抹墙机垂直杆(5)的倾角为αmax,抹墙机垂直杆(5)达到竖直要求时的角度误差为αmin,推杆电机控制信号的参数是p,是PWM信号的占空比,取值范围是0~95%,单片机对倾角传感器检测出的抹墙机垂直杆(5)的倾角α数据进行处理:当α≥αmax时,输出到推杆电机的PWM信号的占空比p=95%,驱动推杆电机快速转动;
当αmin≤α<αmax时,驱动推杆电机的PWM信号的占空比p=10-95%,驱动推杆电机持续地平滑转动,从而调整抹墙机垂直杆(5)的倾角;
驱动推杆电机的PWM信号的占空比按照下式进行计算:
其中:
式中,H:抹墙机的高度,(单位mm),
Wmin:抹墙机的倾角达到质量要求时的倾角的剩余误差,mmW:抹墙机顶端至竖向垂直直线(8)的水平距离,mmαmax:推杆电机最大转速时,抹墙机垂直杆(5)的倾角αmin:抹墙机垂直杆(5)达到竖直要求时的剩余角度误差当α<αmin时,满足倾角调整的质量要求,PWM信号的占空比为0,推杆电机停止转动。