1.一种管道内壁清洁方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤a：设计一款清洁机器人，该清洁机器人包括下安装板(1)和滚刷(11)，其中下安装板(1)上安装有一个电机(2)和一组导向轴(3)，该电机的输出轴上端与丝杆(4)下端同轴连接；所述导向轴(3)下端与下安装板(1)固定，该导向轴与丝杆(4)平行，且丝杆(4)上螺纹连接有一个螺母(5)；

所述螺母(5)上沿周向设有至少3个径向伸缩组件，该径向伸缩组件包括大直线电机(6)和连杆(10)，其中大直线电机(6)的上、下侧对称设有一个小直线电机(7)，这三个直线电机均安装于所述螺母(5)上，且三个直线电机外侧设有一个瓦状的橡胶块(8)；所述大直线电机(6)的活塞杆与橡胶块(8)中心处固定，每个小直线电机(7)的活塞杆与径向移动块(9)固定，该径向移动块的两侧分别通过一组所述连杆(10)与所述橡胶块(8)的对应侧铰接；当大、小直线电机(6、7)同步动作时，带动橡胶块(8)做径向移动，从而使橡胶块(8)外壁与管道内壁接触；当所述大、小直线电机(6、7)异步动作时，可以改变橡胶块(8)的弯曲半径，以使橡胶块(8)的整个外圆面与管道内壁形成面接触；

所述滚刷(11)同轴设在丝杆(4)上方，该滚刷固套在滚刷电机(12)的输出轴上；所述滚刷(11)上、下侧对称设有一个密封固定装置，该密封固定装置包括固定盘(13)和密封圈(18)，其中固定盘(13)靠近所述滚刷(11)，固定盘(13)边缘沿周向均布有一组进液孔(13a)和出液孔(13b)，而进液孔(13a)和出液孔(13b)交替设置；所述固定盘(13)与转动内齿圈(14)贴合，该转动内齿圈远离滚刷(11)，转动内齿圈(14)边缘沿周向均布有一组过液孔(14a)；所述转动内齿圈(14)与齿轮(15)常啮合，该齿轮固套在转动电机(16)的输出轴上，且转动电机(16)安装在所述固定盘(13)上，当转动内齿圈(14)转动时，可带动过液孔(14a)以二选一的方式与所述进液孔(13a)或出液孔(13b)连通，或者过液孔(14a)均不与进液孔(13a)和出液孔(13b)连通；

所述固定盘(13)上沿周向固定有至少3个径向直线电机(51)，这些径向直线电机外面设有一个圆环形的橡胶变形件(17)，该橡胶变形件的横截面为“n”字形，并由中间的环形部(17a)和两侧的波浪形部(17b)构成；所述径向直线电机(51)的活塞杆与环形部(17a)内壁固定，且该环形部的外壁同轴固套有一个所述密封圈(18)；所述固定盘(13)的外边缘与对应侧的一个波浪形部(17b)内边缘固定，所述内齿圈(14)的侧面与这个波浪形部(17b)侧面接触，且该内齿圈的外边缘与环形部(17a)的内壁转动配合；当所有的所述径向直线电机(51)同步动作时，可改变密封圈(18)直径，以便使密封固定装置与管道内壁紧贴，并实现密封；

所述丝杆(4)上端与下面一个密封固定装置的固定盘(13)转动配合，且所述导向轴(3)上端与该固定盘固定；所述滚刷电机(12)安装在上面一个密封固定装置的固定盘(13)上，该滚刷电机的输出轴下端与下面一个所述密封固定装置的固定盘(13)连接在一起，并可以相对转动；

所述过液孔(14a)为扇形孔，其数目为6个，这些过液孔(14a)分布在同一圆周上；所述进液孔(13a)和出液孔(13b)分布在同一圆周上，且进液孔(13a)为圆孔，其数目为3个，所述出液孔(13b)为扇形孔，其数目为3个；所述径向伸缩组件的数目为四个，这些径向伸缩组件沿周向均匀布置；

步骤b：将清洁机器人放入待清洁的管道中；

步骤c：启动机器人，并向管道的一侧注入干净的清洁液；

步骤d：清洁机器人自动清洁管道内壁，清洁后的废清洁液从管道内排出。

2.根据权利要求1所述的管道内壁清洁方法，其特征在于：所述导向轴(3)数目至少三根，这些导向轴(3)沿所述螺母(5)周向布置。

3.根据权利要求1所述的管道内壁清洁方法，其特征在于：所述环形部(17a)和波浪形部(17b)为一体结构，并与所述密封圈(18)整体注塑成型。

4.根据权利要求1所述的管道内壁清洁方法，其特征在于：所述径向直线电机(51)数目为三个，这些径向直线电机沿周向均匀布置。