1.一种非曳引式斜行电梯，其特征在于：包括：斜行轨道(1)、支撑系统、驱动系统、控制系统、称重传感器(5)、踏板(7)、导向器(8)、斜行支墩(9)；所述斜行轨道(1)与所述斜行支墩(9)固定，该斜行轨道(1)含有定子面(11)、侧面导向轨面(12)、滑行轨面(13)；所述支撑系统包括支撑架(4)、支撑滑撬(6)，所述支撑架(4)由横梁(41)、纵梁(42)、下支架(43)组成，所述支撑滑撬(6)与所述支撑架(4)的横梁(41)固定，该支撑滑撬(6)与所述斜行轨道(1)的滑行轨面(13)接触；所述驱动系统包括两对相同的定子(2)和动子(3)，分列于所述斜行轨道(1)的两侧下方；所述定子(2)含有定子铁心(20)和定子绕组(21)，所述定子绕组(21)由A、B、C三相绕组组成；所述定子(2)沿所述斜行轨道(1)连续敷设，并与所述斜行轨道(1)的定子面(11)固定；所述动子(3)同轴位于所述定子(2)下方，动子(3)含有动子铁心(30)和动子绕组(31)，所述动子绕组(31)为直流励磁绕组，所述动子(3)与所述支撑架(4)的下支架(43)固定；所述控制系统包括第一变流器(25)和第二变流器(34)，所述第一变流器(25)与所述定子绕组(21)相连，所述第二变流器(34)与所述动子绕组(31)相连；所述称重传感器(5)与所述支撑架(4)的横梁(41)固定，它置于所述支撑架(4)的横梁(41)和支撑滑撬(6)之间；所述踏板(7)与所述支撑架(4)的横梁(41)固定，在整个行驶过程中，所述踏板(7)通过所述支撑系统沿所述斜行轨道(1)滑行；所述导向器(8)固定在所述支撑架的纵梁(42)之内侧，并与斜行轨道(1)的导向轨面(12)接触。

2.根据权利要求1所述的非曳引式斜行电梯，其特征在于：所述导向器(8)为滑轮。

3.一种如权利要求1所述的非曳引式斜行电梯的控制方法，其特征在于采用如下步骤：

1)根据斜行电梯的实际长度，确定加速、匀速、减速的运行距离及其运行时间，设置斜行电梯的速度、加速度曲线预设模块(22)，得到电梯运行的给定速度v*和加速度a*；

2)当电梯乘客站到所述踏板(7)上之后，在电梯运行前，读取此时称重传感器(5)测得的实际载荷Fy(0)；

3)令初始电磁力给定值f0*＝Fy(0)，将f0*输入至动子绕组初始励磁电流计算模块(33)得到动子绕组初始励磁电流给定值if0*，将此动子绕组初始励磁电流给定值if0*经第二变流器(34)得到动子绕组初始励磁电流if0，当动子绕组(31)通入初始励磁电流if0后，动子绕组(31)产生的电磁力f将达到f0*，即：f＝f0*＝Fy(0)，此时将有Fy＝Fy(0)-f＝0，从而使得踏板(7)与斜行轨道(1)之间的摩擦力fm为0，此时电梯处于运行准备好状态；

4)读取称重传感器(5)测得的实际载荷Fy，并将之输入至牵引力给定值计算模块(23)，同时将步骤1)得到的给定速度v*和加速度a*也输至牵引力给定值计算模块(23)，得到牵引力给定值Fx*，将此牵引力给定值Fx*输至定子绕组电流给定值计算模块(24)，得到定子绕组电流给定值id*、iq*，将此定子绕组电流给定值id*、iq*输至第一变流器(25)；

5)将电梯垂直作用于斜行轨道(1)方向上的合力给定值Fy*与步骤4)读取的称重传感器*

(5)测得的实际载荷Fy之差经过PI调节器(32)得到动子绕组励磁电流给定值if将此动子绕组励磁电流给定值if*输至第二变流器(34)；

6)将步骤4)得到的定子绕组电流给定值id*、iq*，经第一变流器(25)得到定子三相绕组(21)输入电流iA、iB、iC；将步骤5)得到的动子绕组励磁电流给定值if*经第二变流器(34)得到动子绕组(31)的励磁电流if。