1.基于分布式H无穷滤波器的协作频谱感知方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)在认知无线网络中，NR个感知用户分别进行本地频谱检测：认知无线网络中，第j个感知用户通过其接收天线可以得到基带等效离散时间接收信号，可以表示为yj[k]＝x[k]+wj[k]，k＝1,2,...,K,j＝1,2,...,NR式中x[k]表示认知无线网络中授权用户发送信号的采样值，wj[k]为感知用户接收端对应的噪声采样值，其满足均值为0方差为 的高斯分布。

设K为接收信号采样点数，计算第j个感知用户接收信号的对应能量值

(2)假设第j个感知用户在时刻i的接收信号能量可以表示为Yj[i]＝G0-λ10logdj[i]+Sj[i]+zj[i]式中，G0为距离感知用户1米处的授权用户对应的参考发射功率值，λ为无线衰落系数，dj[i]为时刻i第j个感知用户与授权用户之间的距离，zj[i]表示环境噪声，其满足均值为0方差为 的高斯分布，Sj[i]表示相应的无线信道阴影衰落，其相邻时刻的状态变化可以表示为：Sj[i]＝Sj[i-1]+vj[i]

式中，vj[i]为状态变化驱动噪声，满足均值为0方差为 的高斯分布。

(3)利用如下H无穷滤波准则，对Sj[i]进行迭代估计

式中，sup{·}表示求最小上界，I为采样点数量， 为Sj[i]的估计值，参数矩阵E可以等于Π，Π表示I×I维单位矩阵，参数矩阵 参数矩阵 此外，θ为事先设定的噪声门限值；求解上述H无穷滤波可以得到：

式中M[i]＝P[i](V+P[i])-1，P[i]＝[[(P-1[i-1]+V-1)-1+W]-1-θ-1]-1，P[0]为I×I维单位矩阵；

(4)对于认知无线网络中的NR个感知用户，完成上述步骤后，对接收信号能量值进行如下归一化处理：

根据感知用户事先设定好的虚警概率Pa，通过多次试验得到频谱检测阈值Tj的经验值；

将接收信号能量值 与检测阈值Tj进行比较，如果 大于Tj，则表明授权用户存在；如果 小于Tj，则说明此时认知无线网络中不存在授权用户；按照步骤(1)-(4)所述过程，NR个感知用户可以分别得到各自的频谱检测结果 在 中，分别用1和0表示授权用户是否存在；

(5)在感知基站中心，根据已有的NR感知用户本地频谱感知结果{Dj|j＝1,…,NR}，如果{Dj|j＝1,…,NR}都等于0，则表示没有授权用户；反之，如果{Dj|j＝1,…,NR}中有1存在，则表示有授权用户存在。