1.康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，其特征在于:装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴上设置有扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器，康复训练装置还包括指关节训练机构，指关节训练机构包括机构架，机构架上设置有导向方向弧形延伸的导向结构，导向结构上导向移动装配有用于与所述转动轴上的扭矩输出结构传动连接的训练件，训练件上设置有用于相应待训练指头相连的手指连接结构，导向结构包括两个间隔设置的滚针轴承组，每一个滚针轴承组均包括沿导向结构的走向顺序布置的多个滚针轴承，滚针轴承的轴线沿前后方向延伸，训练件具有位于两个滚针轴承组之间的与对应滚针轴承滚动导向配合的导向段。

2.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于：装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动轴同轴线穿设于所述空心轴中并与所述空心轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于：所述电机壳位于所述转动轴的左侧，电机壳沿左右方向布置，电机壳上固定有与电机壳并列设置的悬架，拉压力传感器通过与所述悬架相连而支撑所述电机壳。

4.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于：导向结构的导向方向沿渐开线走向延伸。

5.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于:所述手指连接结构包括用于所述待训练指头的指肚插入的指套，指套与所述训练件相连。

6.根据权利要求5所述的康复训练装置，其特征在于：指套通过连接板与所述训练件相连，连接板的一端与指套铰接相连，连接板的另一端与训练件铰接相连。

7.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于：指关节训练机构位于转动轴的右侧，扭矩输出结构包括固设于转动轴上的转动轮，训练件具有固定于所述转动轮上的连接段。