1.一种基于协同感知的毒气泄漏事故人员紧急疏散方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在石油化工厂的安全出口门上安装无线传感器节点；在石油化工厂内部布置若干静态节点；将佩戴有安全预警信息头盔或特殊救援设备的现场工作人员定义为移动节点，所述现场工作人员佩戴的安全预警信息头盔或特殊救援设备中安装无线网络通信传感器，可与无线传感器节点、静态节点相互通信；

2)静态节点在传感器网络中以泛洪的方式向其邻居节点广播包含自身坐标信息的数据分组，包括{节点号ID，坐标(x,y)}；

3)移动节点位置坐标确定：由步骤2)中静态节点的坐标，通过三角形重心公式计算出三角形重心的位置，用重心的位置坐标来代替现场工作人员的位置坐标，即移动节点位置坐标；

4)当发生毒气泄漏时，安全出口门无线传感器节点不断发出信号包给通信范围内的邻居节点，信息包包括{exitID,坐标(x,y),毒气浓度}，收到信息包的邻居节点再把接收到的无线传感器节点发出的信息包和自身的信息包{节点ID，坐标(x,y),毒气浓度}在传感器网络中以泛洪的方式向其通信范围以内的邻居节点广播；所述邻居节点包括静态节点和移动节点；

5)移动节点根据接收到的信息包采取疏散措施：

a现场工作人员首先会向毒气浓度最低、离门口最近的节点方向疏散；

b当没有接收到离安全出口门两跳范围内的信息包的时候，优先向靠近门口的方向疏散；

c在人数允许的情况下，当同时接收到两个安全出口门无线传感器节点的信息包的时候，优先向两个安全出口中毒气浓度低的方向疏散，并给想撤离的那个安全出口门无线传感器节点发flog＝1信息包。

2.根据权利要求1所述的一种基于协同感知的毒气泄漏事故人员紧急疏散方法，其特征在于，设三个静态节点的坐标分别为：(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，则移动节点位置坐标为：

3.根据权利要求1所述的一种基于协同感知的毒气泄漏事故人员紧急疏散方法，其特征在于，安全出口门无线传感器节点在广播两跳范围内就终止信息包的广播。

4.根据权利要求1所述的一种基于协同感知的毒气泄漏事故人员紧急疏散方法，其特征在于，当移动节点接收到安全出口门无线传感器节点广播的信息包时，给相应的安全出口门无线传感器节点发送一个flog＝1的信息包，并统计在一定时间T内发送给同一安全出口门无线传感器节点信息包的移动节点数量。

5.根据权利要求4所述的一种基于协同感知的毒气泄漏事故人员紧急疏散方法，其特征在于，安全出口门无线传感器节点当在一定时间T内接收到的移动节点数量小于阈值X值时，返回信息包flog＝1,则可从此门逃生，否则，不能选择此门逃生。

6.根据权利要求5所述的一种基于协同感知的毒气泄漏事故人员紧急疏散方法，其特征在于，所述X为100。