1.一种可重构四自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台（1）和位于定平台（1）下方的工作平台（6），所述定平台（1）和所述工作平台（6）之间连接有若干根完全相同的活动支链。2.根据权利要求1所述的一种可重构四自由度并联机械手，其特征在于：所述活动支链的个数为四条，四条相同的活动支链均匀分布在定平台（1）和工作平台（6）之间。3.根据权利要求1或2所述的一种可重构四自由度并联机械手，其特征在于：每个活动支链均包括转动副一（2）、驱动杆（3）、以四个球副（8）为顶点的闭环平行四边形、U副（7），驱动杆（3）通过转动副一（2）与定平台（1）连接，驱动杆（3）与平行四边形中的连杆二（10）固连，平行四边形是以四个球副（8）为其顶点、连杆一（5）和连杆二（10）为平行四边形相邻的两条边，连接杆（9）通过两个相互平行的转动副二（4）与平行四边形中两个连杆一（5）连接，转动副二（4）与平行四边形所在平面相垂直，平行四边形与工作平台（6）通过U副（7）连接，U副（7）包括U形架（7-1）中间轴（7-2）和连接轴（7-3），中间轴（7-2）位于U形架（7-1）的两臂之间，并且中间轴（7-2）与U形架（7-1）的两臂转动副连接，中间轴（7-2）与连杆二（10）垂直并且固定连接，连接轴（7-3）固定在U形架（7-1）下方，连接轴（7-3）垂直于工作平台（6），并且与工作平台（6）转动副连接。4.根据权利要求1或2所述的一种可重构四自由度并联机械手，其特征在于：每相邻两条支链之间互成布置。5.根据权利要求1或2所述的一种可重构四自由度并联机械手，其特征在于：驱动装置安装在定平台（1）上，转动副（2）为驱动副。