1.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括内部装置和外壳；所述外壳，用于封装所述伺服驱动器；所述内部装置包括功率驱动板、电源板、CPU板和IO板四个部分，且所述功率驱动板、电源板、CPU板和IO板通过板与板之间的连接件相连；所述伺服驱动器采用电池或者直流电源供电；所述伺服驱动器内置一个16K步程序容量的PLC控制器和多种通讯端口；所述通讯端口包括RS422通讯接口、RS485通讯接口、IBUS扩展接口、DBUS扩展接口以及WIFI/蓝牙；

所述功率驱动板包括：MOSFET逆变整流装置，刹车MOSFET及驱动装置，母线电容阵列装置，NTC，MOSFET驱动装置，相电流采集装置，短路保护装置，母线电流采集装置，母线电压采集装置，BLDC过零检测装置；

所述MOSFET逆变阵列装置由IRF7759器件组成，并采用DirectFET方式进行封装；

所述刹车MOSFET及驱动装置，用于输出刹车指令；

所述母线电容阵列装置，采用6颗10mm*10mm的贴片电解电容；所述电解电容的耐压

80V，47uF；

所述NTC：靠近MOSFET放置，NTC分压输入CPLD的ADC采集处理；

所述MOSFET驱动装置，采用IRS2186元器件；当模块电流<＝200A时，使用3个IRS2186元器件；当模块电流>200A时，使用6个IRS2186元器件；所述MOSFET采用IRF7759元器件作为所述MOSFET的功率器件；所述IRF7759元器件在10V栅极驱动电压下只有1.8mohms；

所述相电流采集装置，采用2512进行封装；所述相电流采集装置的输出U相和输出V相分别串联锰铜分流器电阻；所述相电流采集装置的额定功率为3W；

所述短路保护装置，为输入母线电容和逆变阵列之间串联锰铜分流器电阻，所述锰铜分流器电阻的数量\阻值选择与电流的对应关系与相电流一致；并将分流器上产生的电压输入到AD8418上进行放大，AD8418的输出通过比较器与2.5V REF比较，比较的结果输入CPLD，判断母线是否过流；

所述母线电流采集装置，用于通过输入母线电容和逆变阵列之间串联锰铜分流器电阻，所述锰铜分流器电阻的数量\阻值选择与电流的对应关系与相电流一致，并将分流器上产生的电压输入到AD8418上进行放大，后进入CPLD的ADC采集母线电流；

所述母线电压采集装置用于通过所述锰铜分流器电阻分压1/25后，进入CPLD的ADC采集母线电压；

所述BLDC过零检测装置用于判断单相交流电源的频率、电压反相点，为调节伺服电机的转速或者频率提供依据。

2.根据权利要求1所述一种伺服驱动器，其特征在于，所述外壳包括上盖、中框和底座；

所述上盖采用铝合金数控的方式加工；所述上盖的氧化层厚度在30um以上。

3.根据权利要求1所述一种伺服驱动器，其特征在于，所述电源板包括：多路输出电源和WIFI/蓝牙电路；

所述多路输出电源，通过一个输入12V-60V，输出5V的开关电源得到5V/1A主电源，再由所述5V/1A主电源转换成多路输出电源，所述多路输出电源包括：+5V电源、+12V电源、+3.3V电源、+1.35V电源、+1.2V电源、以及2.5V电源；

所述WIFI/蓝牙电路通过串口与CPU通讯；其中，所述WIFI/蓝牙电路采用陶瓷天线；所述WIFI/蓝牙电路内设一个具有FLASH存储的ESP8622元器件。

4.根据权利要求1所述一种伺服驱动器，其特征在于，所述CPU板包括：CPU和CPLD器件；

所述CPU包括：NXPLPC3250最小系统、MAX10最小系统和存储器；

所述存储器，采用1MB的SRAM作为存储器扩展，并挂在所述CPU处理器的外部并行总线上；

所述CPLD器件，为所述CPU的外部设备，挂所述CPU的外部并行总线上；所述CPLD芯片选用ALTERA MAX10系列CPLD，包括：10M08SAU169C8G，8KLE以及带8路12BitADC；所述CPLD芯片采用3.3V的单电源供电。

5.根据权利要求1所述一种伺服驱动器，其特征在于，所述IO板包括通讯接口部分、IO部分以及编码器电路接口；

所述通讯接口部分内置PLC控制器和通讯接口；

所述IO部分，用于为输入输出外部数字量；所述IO部分支持8个数字输入和8个数字输出的数字电路；所述IO部分中每个输入点和输出点用于通过所述PLC控制器来配置不同的功能信号；

所述编码器电路包括2500线增量\省线编码器和通型编码器；所述通讯型编码器包括多摩川、SSI、BISS、Endat、Hyperface DSL。

6.根据权利要求5所述一种伺服驱动器，其特征在于，所述通讯接口包括RS422通讯接口、RS485通讯接口、IBUS扩展接口、DBUS扩展接口、WIFI/蓝牙接口；

所述RS422通讯接口是一种全双工差分接口，用于连接PC上的开发环境编程、下载程序和连接市面上常用的人机界面；

所述RS485通讯接口是一种半双工的差分接口，用于支持MODBUS主/从站协议、自定义协议以及支持编程扣协议和用于扩展其他的设备；

所述IBUS扩展接口是基于所述RS485通讯接口的电平，用于支持内部通讯协议IBUS和扩展全系列的PLC扩展模块；

所述DBUS扩展接口是基于所述RS485通讯接口，用于支持内部通讯协议DBUS；

所述WIFI/蓝牙接口，用于无线或者蓝牙接收通讯信息。

7.根据权利要求5所述一种伺服驱动器，其特征在于，所述PLC控制器的功能代码在所述CPU处理器内，并与所述CPU控制共享存储器，用于方便访问驱动器内部的各个参数和状态变量。