1.一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，其特征在于，辅助装置包括固定在车辆前部和后部的激光扫描雷达(1)，以及固定在车辆前部的摄像头(2)，激光扫描雷达(1)连接中央处理芯片(4)，摄像头(2)通过图像处理芯片(3)连接中央处理芯片(4)，中央处理芯片(4)连接有速度传感器(5)，中央处理芯片(4)还连接有显示装置(6)和转向灯(7)；

所述激光扫描雷达(1)用于识别车辆四周的障碍物与车辆的相对速度；

所述摄像头(2)用于实时采集车辆前方的图像；

所述图像处理芯片(3)用于将摄像头采集的图像进行处理，并识别车道线；

所述速度传感器(5)用于采集当前车辆速度；

所述中央处理芯片(4)用于根据激光扫描雷达(1)、图像处理芯片(3)和速度传感器(5)所发送来的信息，输出车辆前后方道路形状的表征曲线发送至显示装置(6)中，并且根据图像处理芯片(3)所发来的信息计算车道线夹角，根据车道线夹角和车辆速度预估车辆越线时间，并控制转向灯的开启和关闭；

辅助装置的工作方法包括以下步骤：

步骤一，激光扫描雷达(1)采集车辆前方和后方的信息，发送至中央处理芯片(4)中，速度传感器(5)采集当前速度信息，发送至中央处理芯片(4)中，中央处理芯片(4)将激光扫描雷达(1)和速度传感器(5)的信息相结合，判断是否具备换道条件，若具备变道条件，进入步骤二，若不具备变道条件，进入步骤四；

激光扫描雷达(1)采集车辆前方和后方的信息的具体方法如下：对于路侧的静止物体，激光扫描雷达(1)测量得到的相对速度与自身车辆的行驶速度大小相同，所有的路侧静止点用两条曲线表示，从而得到表示前后方道路形状的曲线；若某测量点的相对速度小于车辆当前的行驶速度，则该测量点可以确定为前后方其他行驶的车辆，对激光扫描雷达(1)所有的数据点进行分析，确定前后方区域中所存在的车辆；

步骤二，显示装置(6)显示为绿色车道，同时摄像头(2)采集前方图像，并发送至图像处理芯片(3)中，图像处理芯片(3)识别车道线后发送至中央处理芯片(4)中，并结合当前车速预估车辆越线时间；

步骤三，将预估车辆越线时间与阈值进行对比，若预估车辆越线时间小于阈值，则自动打开转向灯(7)，若预估车辆越线时间大于阈值，则进步步骤四；

步骤四，中央处理芯片(4)控制显示装置(6)变为红色车道，并重新采集激光扫描雷达(1)和速度传感器(5)的信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，其特征在于，所述显示装置(6)固定在车辆仪表盘上，车辆仪表盘上固定有开关。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，其特征在于，所述中央处理芯片(4)通过I/O接口与速度传感器连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，其特征在于，所述中央处理芯片(4)通过SPI接口与显示装置(6)连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，其特征在于，所述中央处理芯片(4)通过电磁开关(8)与转向灯(7)连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，其特征在于，所述激光扫描雷达(1)采用LUX激光扫描雷达，激光扫描雷达(1)采用CAN总线接口与中央处理芯片(4)连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的车辆变道辅助装置的工作方法，所述步骤二中，预估车辆越线时间的具体方法如下：中央处理芯片(4)从图像处理芯片(3)传送来的图像中识别车道线，获取车辆坐标系X轴方向上车辆与车道线的距离S、车道线与车载前置摄像头成像中轴线的夹角θ、以及车辆与车道线最近横向距离D_R，车辆坐标系的X轴平行于地面沿车辆中轴线指向前方，车载前置摄像头的光轴方向与车辆坐标系x轴方向重合；从速度传感器(5)中提取车辆速度V，并设置车辆在车辆坐标系X轴方向的速度vx＝V；确定车辆越过车道线的时间